稳定平台的自适应逆控制.pdfVIP

第17卷第11期 光学精密工程 VoI．17No．11 and OpticsPrecision 2009年11月 Engineering NOV．2009 文章编号1004—924X(2009)11—2744—06 稳定平台的自适应逆控制 李 英1’2”，葛文奇1，王绍彬3，徐正平1’2，张淑梅1 (1．中国科学院长春光学精密机械及物理研究所，吉林长春130033； 2．中国科学院研究生院，北京100039；3．长春理工大学，吉林长春130022) 摘要：为提高稳定平台的性能指标，满足其高精度、快响应的要求，实现对目标的实时跟踪，对稳定平台的控制方法进行 了研究。首先，根据自适应逆控制的基本原理设计出稳定平台自适th{f逆控制系统的结构。然后。采用模型参考自适应逆 作为控制器来完成稳定平台转轴的控制并尝试利用其开环特性来改进稳定平台的控制性能。稳定平台模型辨识和控制 器的设计算法都采用最小二乘法(LSM)，最后分别采用传统的PID控制和自适应逆控制分析比较其输出效果。仿真结 果显示，采用自适应逆控制时的定位精度_口r达29”，表明采用自适应逆控制的稳定平台具有响应快、无超调、抗干扰能力 强以及稳态误差小等优点，其动、静态性能均优于常规的PID控制。 关 键 词：稳定平台；自适应逆控制；LSM算法；PID 中图分类号：V243；TJ765文献标识码：A inversecontrolofstable Adaptive platform LI Shao—bin3，XU Shu—meil rin912’，，GEWen-qil，WANG Zheng—ping。“，ZHANG Institute Mechanicsand (1．Changchunof Physics，Chinese Optics，Fine 130033，China； AcademyofSciences，Changchun Chinese 2．Graduate Academy 100039，China； Universityof ofSciences，Beijing Scienceand 130022，China) 3．ChangchunUniversityof Technology，Changchun Abstract：To andtomeetthedemandsof transient improvedynamicperformance highprecision，fast andreal-time automaticcontrolmethodfor a airborn isre— response tracking，an stabilizing platform searched．Onthebasisofthe of InverseControl(AIC)，aninversecontrol principleAdaptive adoptive