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一个串行模式双驱动器单元行星齿轮火车:基本设计和应用 Byeong-sang kim，jae-bok song，member，IEEE，andjung-jun park 【摘要】：一个机器人机械臂的控制接触环境通常是由直接反馈控制系统的传感器或使用间接阻抗控制方案。虽然这些方法已成功地应用于许多应用程序，同时控制力和位置不能实现。为应对这些问题，本文提出了一种新的设计的双驱动器单元(挣扎)两部分组成一个行星齿轮传动系统的执行器和提供之能力，同时控制中的地位和刚度。既然一个致动器的控制地位和其他致动器调转刚度，挣扎着，可以控制的位置和刚度同时在同一关节。两个施加的扭矩在关节与刚度的环境可以估计没有一个昂贵的力传感器。实验表明，该挣扎着各种各样能钻头提供性能好、位置跟踪、力估算和环境评价。力量指数估计，，行星轮系，冗余并联阻抗方法、变量(通过)。 第一章 简介 机械手的运行在自由空间能够控制的常规位置控制方案。在这种情况下，通常具有高刚度机械手为提高定位精度。当机械臂与外部环境接触或碰撞，这样的高刚度对双方都可能造成损害的机械手，保护我们的环境。因此，在这种情况下，准确的力控制必须确保安全、平稳运动。 人们做了大量的研究性能提高的位置和力控制[1]-[12]。例如，力控制执行一个操作臂，通常是直接由反馈控制系统，利用力传感器。该方法需要复杂的算法，用一种昂贵的传感器。此外，直接力控