本科生自控总复习.pptVIP

自动控制原理总复习 第一章：基本概念 对控制系统的基本要求： 稳定性 快速性 准确性 （稳、快、准） 动态特性 稳态特性 第二章 控制系统的数学模型 数学模型： 静态模型－－代数方程 动态模型－－微分方程 常见的数学模型 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型） 线性系统的特性 线性系统的重要性质：满足叠加性和均匀性（齐次性）。即： 如果输入r1(t)—输出y1(t)，输入r2(t)—输出y2(t) 则输入a r1(t)+b r2(t) —输出a y1(t)+by2(t) 几个外作用同时加于系统，可以分别处理，然后叠加。 线性系统的稳定性 2 劳斯—赫尔维茨判据 ( Routh-Hurwitz ) 线性系统特征方程为： (2). 劳斯判据 劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： 控制系统的复数域数学模型 传递函数的定义和性质 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 传递函数的零点和极点 控制系统的结构图与信号流图 1 系统结构图的组成和绘制 信号流图的组成 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量 是所有流向该节点信号的代数和，用“o” 表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时， 被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 信号流图中常用的名词术语： 源节点（输入节点）：在源节点上，只有信号输出支路而没有信号输入的支路， 它一般代表系统的输入变量。 阱节点（输出节点）：在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 (2). 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 5 梅逊(Mason)增益公式 梅逊公式为： 第三章 时域分析法 动态性能指标 延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。 上升时间tr ：响应从终值10％上升到90％所需的时间。对于有振荡系统：响应从零第一次上升到终值所需的时间。 峰值时间tp ：响应超过终值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间ts ：响应到达并保持在终值±5％内(或±2％内)所需的时间。 动态性能指标 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)的差与终值h(∞)比的百分数： 二阶系统的时域分析 2 二阶系统的阶跃响应 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: 3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 3. 闭环主导极点 系统的时间响应过程中起主要作用的极点－－主导极点 主导极点的实部比非主导极点的实部应差三倍以上（实际中常差更大倍数）。 性能估算： 近似为 零点对欠阻尼二阶系统的影响 (3) 附加极点对系统的影响 线性系统的稳态误差分析 1 稳态误差的定义 2 系统类型 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 3 阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 4 斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 5 加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 6 系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系 如表3-5。 根轨迹方程 由闭环特征方程得根轨迹方程为G(s)H(s)= –1 根轨迹绘制的基本法则 终止角： ２．频率特性的几何表示 幅相曲线：对应一个幅值和一个相角，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线(极坐标图，奈魁斯特(Nyquist)图)。 对数幅频特性曲线：又称为伯德(Bode)图，其横坐标采用对数分度，对数幅频曲线的纵坐标的单位是分贝，记作dB。 对数相频曲线的单位是度。 幅相频率特性 对数幅频渐近特性 绘制L(ω)渐近特性曲线 1. 相角裕度 其中，ωx 为系统的