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仿鳄鱼水陆两栖机器人机构优化设计与试验验证.pdf
第46卷第13期 机械工程学报 Vbl．46NO．13
2010年7月 Jul． 2O10
OFMECHANICALENGINEERING
JOURNAL
DoI：10．3901／JM【E．2010．13．076
仿鳄鱼水陆两栖机器人机构优化设计与试验验证木
王田苗1 仲启亮1 孟 刚1 梁建宏1 刘永军2
(1．北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191：
2．南京国际关系学院南京210039)
摘要：在分析国内外两栖仿生机器人研究最新进展的基础上，以鳄鱼为生物原型，设计一套两栖机器人爬行与游动复合机构。
在对复合仿鳄鱼机构进行的仿真优化过程中，得出使得机器人运动效果最优的一组身长与腿长的比例为17：13。认为在腰部
扭转的角度一定时，机器人的运动性能随着腿长与身长比例的增加而渐优；而在腰部转到极限扭转角的情况下，机器人运动
性能随着腿长与身长的比例增加呈现近似抛物线规律。设计制作仿鳄鱼两栖机器人的原理样机，并进行爬行与游动试验。试
验结果表明，使得机器人运动效果最佳的运动频率是2Hz。
关键词：两栖仿生机器人复合机构仿真原理样机
中图分类号：TP24
and Verificationofan
OptimizationDesignExperimental Amphibious
Based
RoboticMechanismonthe
Alligator
WANGTianmia01ZHONG MENG LIANG LIU
Qilian91 Gan91 Jianhon91Yongjun2
ofMechanicaland
(1．School EngineeringAutomation，BeihangUniversity,Beijing100191；
ofInternational 21
2．NanjingUniversity Relations，Nanjing0039)
Abstract：A roboticmechanismis onthebasis at
ofrecentadvanceshomeandabroad．The
complexamphibious designed ofanalysis
on
robotisbasedthe andCanbothcrawlandswim．Aftersimulationand onthe imitation
alligator optimization
complexalligator
ratiobctweal and fortherobotto movementeffectis is
mechanism,the length obtained,i．e．17：13．It
bodylengthleg getoptimum
believedthatwhenthewaistturnstoacertain movement becomesbetterandbetterwiththeincreaseof
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