全向移动足球机器人的鲁棒方差控制.pdfVIP

200 8年11月 控 制 工 程 Nov . 2 0 0 8 第15卷第6期 Control Engineering of China Vol . 15 ,No . 6 ( ) 文章编号 2008 全向移动足球机器人的鲁棒方差控制 李永新 , 汪义平 , 许 　　 , 杨 　杰 ( 中国科学技术大学 精密机械与精密仪器系 , 安徽 合肥 　230027) 摘 　　　要 : 针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型 , 提出具有 方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法 。该方法对状态协方差进行最小化优化处理 , 使控 制系统更能有效地抑制扰动的影响 , 同时约束系统闭环极点区域 , 使控制系统具有 良好的动 态特性 , 最后还对控制器的能量进行了最小化优化 。基于线性矩阵不等式 (LMI) 方法 , 用 Mat lab 求解器得出上述优化问题的结果 , 进而获得了鲁棒控制器 , 并通过仿真说明了该方法具有 良好的控制效果 。 关 　键 　词 : 线性矩阵不等式 ; 参数不确定性 ; 闭环区域极点约束 ; 方差约束 ; 鲁棒性 中图分类号 : TP 273 　　　文献标识码 : A Robust Variance Control for Omnidirectional Soccer Robot L I Yongxin , WAN G Yip ing , X U Min , YAN G J ie (Department of Precision Machinery and Precision Instrument , University of Science and Technology of China , Hefei 230027 , China) Abstract : To deal with parametric uncertainties and uncertain disturbance to the omnidirectional soccer robot model , a robust control method with variance constraints and bounded closedloop poles is presented. The covariance of states is minimized to inhibit the impact of disturbance more efficient , and to achieve good dynamic characteristics. The closedloop poles region of the system is also bounded , the then the energy cost of the controller is minimized. Based on LMI approach , these optimization problems are solved using Matlab , and a robust controller is obtained. The simula