《基于三角形形心的智能车辆无线定位算法设计》.pdf

Vo l. 37 No.5 第 37 卷第5 期 北京工业大学学报 2011 年 5 月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY May 2011 基于三角形形心的智能车辆无线定位算法设计 马健王江锋2 高峰易飞孙绍轩l (1.北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191; 2. 北京交通大学交通运输学院，北京 100044 ) 摘 要:针对距离-损耗模型在车载自组网元线定位中的局限性，根据此模型提出了一种基于三角形形心的 近似定位算法模型，设计了合理的校准方法对给出的模型进行校准.建立车载自组网软硬件实验环境，从距离 误差和定位精度两方面对标定的模型进行了实验验证.结果表明，超过95% 实验数据的定位精度小于 3 m ，研究 得到的元线定位算法能满足低速情况下车辆主动安全的需要. 关键词:自组网;三角形;形心;车辆定位系统 中图分类号: U 49 1. 6 文章编号: 0254 一 0037(2011)05 -0669 -06 文献标志码:A ITS 的发展促进了一些新技术、新理论应用到车辆的主动安全领域，其中车载自组网(vehicular ad hoc networks , VANets) 是将通信领域的自组网技术在车辆主动安全领域的重要应用.在 VANets 中，安装有无 线通信设备的革辆能通过车车通信(vehicle to vehicle , V2 V )彼此共享周围车辆的状态信息，也可以通过 车路通信(vehicle to roadside , V2R) 与路边的网络设备进行通信[1-2] 车车通信是 ITS 框架中定义的4 个关键系统之一，装备元线设备的车辆不再是一个孤立的系统，能即 时构建 VANets 网络，网络中驶过的车辆能彼此交换信息(单跳) ，通过路由/中继(多跳)信息也可以在多 辆车之间进行交换.车车通信不仅能帮助驾驶员获得实时的交通信息，并迅速作出反应，而且也可根据变 化的交通状况采取平顺的驾驶，扩展了驾驶员的视野.例如，驾驶员在出现交通拥挤情况下，可以调整行 驶路线，根据当前的交通状况，也能调整车辆的燃油经济性、刹车系统、空调状态等，使道路的安全性和效 率得到提升[3] VANets 具有驾驶员行为影响、移动区域限制、车速高等特性，要求此网络具备快速变化的拓扑结构. 由于车辆的相对速度变化比较大，即使车辆的运行具有可预测性，VANets 的拓扑结构也要保持快速的变 化，例如保持同向行驶的车道上，在 500 m 传送范围内信息路径仅能维持 1 min[4]. 利用 VANets ，可以使车辆的主动安全技术应用得以顺利实施，如图 l 所示.所有这些应用都需要或利 用某种定位系统作为支持.在定位系统中，通过确定节点的物理位置(如纬度、经度、高度) ，或者彼此之间 的相对空间分布，实现参照坐标系下的车辆定位.例如，使用 GPS 和 GIS 可以实现电子地图的定位，而车 辆避撞预警系统是通过节点间地理位置信息的发布，获得车辆间的相对位置信息来进行预警[5] 对于主动安全技术而言，由于 GPS 定位精度限制以及在室内和密集城区无法工作等原因，通常将 GPS 作为无线定位的辅助手段[6] 利用现有的元线通信模块，本文提出了一种基于三角形形心的无线定 位算法模型，然后利用实验对标定的定位模型进行实验验证，从距离误差和定位精度2 个方面分析此模型 的有效性. 1 定位模型设计 1. 1 定位原理 在元线传感器网络中，节点间距离或角度的测量常用技术包括 RSSI 、 TOA、 TDOA 和 AOA[7] 本文以 收稿日期: 2009-04-25. 基金项目:教育部博士点基金(新教师课题) (20070006011 ) ;中央高校基本科研业务费专项资金资助(2009JBM055) ;北京 交通大学人才基金(20 1ORC001). 作者简介:马 健(1961一) ，男，天津人，博士研究生.