220kv33kv高压带电清扫机器人视觉系统的研究.pdfVIP

220kV／330kV高压带电清扫机器人视觉系统的研究 摘 要 本文对220kV／330kV高压带电清扫机器人视觉系统中的若干问题进 行了研究。高压带电清扫机器人是用于220kv／330kv高压变电站环境中， 对高压绝缘瓷瓶的污秽进行带电清扫的自动化设备。为了实现清扫操作 的自动化，这里采用机器人视觉系统解决绝缘瓷瓶的识别和定位问题。 主要研究工作如下： 给出了机器人视觉系统的两种解决方案通过对绝缘瓷瓶带电清扫 操作及其工作环境的分析，给出了两种机器人视觉系统解决方案：手．眼 机器人视觉系统和远距离机器人视觉系统，详细介绍了两种方案的具体 实现方法。从以上方案中提取出若干问题作为本文的主要研究内容。这 些问题包括：1．绝缘瓷瓶的特征表示和特征不变性问题；2．绝缘瓷瓶的识 别和定位问题；3．人工标志物体的视觉跟踪问题。 征)绝缘瓷瓶是由光滑曲面组成的、釉质表面的弱纹理物体。绝缘瓷瓶 位于室外变电站环境中，其图像会受到环境光照变化、摄像机内参数变 化、视角变化、杂乱背景、噪音、部分遮挡、表面材质和纹理等因素的 影响。本文应用SUSAN原理、尺度空问理论和特征描述子方法，提出 的特征表示。文中给出了SESIF特征的探测算法，通过实验系统评估了 该特征的性能，与其它不变性特征作了