3p-6ss并机器人的远程控制与监视的研究.pdfVIP

北京邮电大学硕上论文 3P-6SS并联机器人的远程控制与监视的研究 摘 要 本文首先介绍了机器人远程监控技术以及该技术在国内外的发 展情况，并指出构建嵌入式控制系统在机器人远程监控系统中的意义 和必要性。接着介绍了嵌入式系统及典型的嵌入式操作系统。实现视 频监控是本文的一个重点，因此对视频监控的发展现状做了分析。 课题在分析了机器人远程监控的需求后，对系统的整体进行了设 计和规划，并搭建了系统的软硬件平台。为了实现机器人的远程控制， 采取了循序渐进的研究方式，在分析了机器人控制的原理之后，基于 ARM7控制板实现了机器人的近段端控制并且开发了近端客户端程序。 随后，在近端控制的基础上开发了远端控制的服务器端和客户端，实 现了对机器人的远程控制。 课题在分析了视频监视系统之后，对整个系统进行了设计和规 划。在分析了视频图像的采集、传输、接收以及显示之后，对系统的 工作线程、共享缓存、传输协议、图像编码方式等方面进行了研究， 并在此基础上开发了视频服务器端和客户端，实现了视频远程监测。 论文的主要创新点为基于ARM7实现对机器人的控制，较之传统的 单片机控制系统有更好的实时性，更强的稳