基于DSP的直流电机闭环控制设计.pptVIP

答辩人：郑博华 指导教师：李华伟 主要内容 研究意义 研究现状 研究内容 研究结果 研究意义 电气传动种类根据各种不同的分类可分为直流电动机传动(简称直流传动)、交流电动机传动(简称交流传动)、步进电机传动(简称步进传动)、伺服电动机传动(简称伺服传动)等等。由于现场应用的限制，以及历史的原因和直流电机本身的特点，直流电动机传动比交流电机传动应用广泛，因为直流调速系统调速精度高，调速范围广，执行机构控制简单，易于应用在调速传动系统中，因此研究直流电机的调速有重要意义。 研究现状 随着电力电子器件、微处理器技术的飞速发展，直流传动系统已经广泛使用微机，实现了全数字化控制。微机以数字信号工作，控制手段灵活方便，抗干扰能力强。全数字直流调速控制精度和可靠性比模拟直流调速系统大大提高。本课题研究的就是基于DSP的直流电机闭环控制。 研究内容 硬件设计 软件设计 系统硬件设计总体框图 给定转速N pwm信号 转速n - DSP 控制器 直流电机驱动电路 转速霍尔传感器 直流电机 硬件设计 DSP电路板 返回 直流电机调速原理 直流电机通过改变电枢电压方向来控制电机的转向， 改变电枢电压的大小来控制电机的转速。其中最常 用的是H桥电路。 该图为直流电机H控制原理图 PWM控制电枢电压 电枢电压可以采用PWM的方法来改变，假设脉冲占 空比为 D，电路供电电压为Un,则电枢电压U=D*Un， 只要改变占空比D就能改变电压，进而达到改变转 速的目的。 返回 实际采用的H桥电路芯片L298N 光耦隔离电路 在实际电路中，主电路往往是强电路，电压等级高，控制电路是弱电路，电压等级低，为了避免主电路对控制电路的干扰，需要将两部分隔离开来，使用光耦隔离电路就能达到要求。 实际电路中用的是TOSHIBA公司生产的光耦隔离芯 片，功能管脚图如下 当管脚1接高电平，管脚2接低电平时，二极管发光，将电信号转换为 光信号，通过右边器件在转换为电信号，从而实现电路的隔离。 驱动电路原理图 电机驱动电路板 返回 转速检测原理 Cap2Cap1 Cap1Cap2 实际转速检测电路板 总体硬件电路 软件设计 主程序 捕获中断 定时器0中断 主程序 主程序主要完成DSP各个寄存器的初始化，配置时钟频率，程 序流程图如下  主程序入口 屏蔽所有中断 初始化全局变量 初始化各模块的特殊功能寄存器 开启所需外设中断及启动各个定时器 进入等待状态 并输出PWM 捕获中断程序 捕获中断程序用来捕获由霍尔传感器传来的脉冲信号，并计 算转速，程序流程图如下 中断服务程序入口 屏蔽所有中断 连续两次读取EvaRegs.CAP1FIFO;分别保存到ij 判断 ij X=j-i 是 X=j+65535-i 否 p=60*2343750/X 清除中断标志位 返回 开中断 定时器0中断 定时器0中断程序通过从捕获程序得到的转速，对PWM的波得占空比 进行调节，进而达到调节转速的目的，程序流程图如下 中断服务程序入口 屏蔽所有中断 将捕获中断的结果给yk 求ek=rk-yk 计算temp1=Kp*(ek-ek1) temp2=Kp*ek uk=temp1+temp2 计算（占空比） EvbRegs.CMPR4+=uk ek1=ek 清除定时器0中断标志位 开中断 返回 研究结果 研究结果 谢谢