人体腰椎复位智机器人研究.pdfVIP

摘要 摘要 腰椎间盘突出症是一种常见病，严重影响患者的工作和生活。而且随着现 代生活节奏的加快，呈现出发病率升高、低龄化等趋势，受到国内外医学界的 关注。现有的治疗设备如牵引床功能单一，只能对腰椎进行纵向牵引，治疗时 需要人工配合手法复位。本文在对当前腰椎病治疗设备和治疗方法进行研究的 基础上，提出设计腰椎复位机器人代替人工实现复位动作，为患者提供持续稳 定的复位压力，减轻医护人员的工作强度。 本文研究的腰椎复位机器人与牵引床配合使用，由牵引床实现对病人腰椎 的纵向牵引，复位机器人把压力加载到椎问盘突出部位，使得突出的椎间盘还 纳。本文对机器人总体方案的进行设计，包括运动机构的设计、动力源的选取 和控制方案的设计。完成机器人机械结构的设计后，采用Solidworks软件进行 机器人的三维实体设计，并模拟机器人的运动，避免机器人在运动过程中出现 干涉现象。应用单片机技术，控制电机的正转、反转和停止。单片机应用电路 包括传感器信号放大电路、A／D数模转换电路、键盘显示接口电路等几个模块， 控制程序采用模块化设计，由主程序调用来实现相应的功能。 本文研究的腰椎复位机器人能够代替人工手法治疗腰椎间盘突出症，可以 提高治疗效果，具有良好的应用前景。 关键词：机器人，复位，腰椎问盘突出症，单片机控制 ABSTRACT ABSTRACT Lumbardisc acommon has hemiation(LDH)iSdisease，whichseriously theworkandlifeof theacceleratedofmodem affected pace patients．Moreover,with showsa incidence andothertrends．LDHreceives life，it higher rate，youngerage moreattentionfromthedomesticandaboardmedical treatment profession．Existing to suchastractionbedhasthe functiontractlumbaronthevertical equipment only meansareneededwhen ontheresearchofthe direction,artificial curing．Based currentLDHtreatment andtreatment to equipment methods，thispaperproposed alumbarreductionrobottosubstituteartificialreductionmeans．Sustained design and forthereductionoflumbardiscWas thereduction steadypressure providedby robotandSOthatthe oftheworkofmedicalstaffwasreduced． strength workswith bedtoCUre