第四章 刚体的转动(一)2009.pptVIP

* 第四章 刚体的转动 4-1 刚体的定轴转动 4-2 力矩 转动定律 转动惯量 4-3 刚体定轴转动定律的应用 4-4 角动量 角动量守恒定律 4-5 力矩作功 刚体绕定轴转动的动能定理*4-6 进 动 第四章 刚体的转动 4-1 刚体的定轴转动 一、刚体运动的基本形式 刚体： 受力时不改变形状和体积的物体。 特点：在任意时刻，刚体中所有点的位移、速度、加速度都相同，故可用其中一点的运动代表整体的运动，即可视为一质点运动。 用质心代表刚体的平动 刚体平动 质点运动 平动 当刚体内所有点都绕同一直线作圆周运动，则称刚体作转动，该直线称转轴。 定轴转动的特点：所有点都具有相同的角位移、角速度、角加速度.这些角量也称刚体的角量。 转轴 转轴 瞬时转轴 固定转轴 非定轴转动 定轴转动 转动（定轴、非定轴） 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 刚体的平面运动 角坐标和角位移 是矢量， 方向用右手螺旋法则确定。 角速度 方向：右手螺旋法则确定。 二.刚体定轴转动的描述 转动平面 x O P ? ? r v 角位置： 角位移： 定轴转动----角速度仅有沿转轴的两个方向。 用正负号表示方向 加速转动 方向一致; 减速转动 方向相反 角加速度方向与 相同。 角加速度 角量与线量的关系 o 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 方向如图 方向如图 1、力在转动平面内 2、力不在转动平面内 4-2 力矩 转动定律 转动惯量 一、力对转轴的力矩 P * O 转动平面 质点动力学问题 刚体动力学问题 ? (2) 若有n个力作用在刚体上，且都在转动平面内，则合力矩为各力矩的代数和; 例如 (1) 对轴的力矩只有两个方向，规定了正方向后，可用正负号表示力矩的方向; 讨论： (3) 刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零， 即合内力矩为零。 T T T T (3) 刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零， 即合内力矩为零。 O 与 共线， 内力总是成对出现，内力矩也成对出现， 对i , j 两个质点，内力矩之和为 故内力矩之和为零 对?mi 用牛Ⅱ： 二、定轴转动定律 z O ri fi Fi ?mi ?i ?i 切向分量式为： 外力矩 内力矩 合内力矩： 合外力矩： 对所有质点求和： 转动惯量 转动惯量 所有的外力对定轴 z 轴 的力矩的代数和 刚体对 z 轴的转动 惯量和角加速度 讨论 刚体定轴转动的转动定律: 刚体绕定轴转动时，其角加速度与刚体所受的对轴的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 2.合外力矩、转动惯量和角加速度都是相对于同一转轴而言的。 1. 与 地位相当，m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性。 3. 力矩和角加速度都是矢量，方向沿转轴，对定轴转动只有两个方向，所 以都可用正负号表示方向。 定义 三 、转动惯量的计算 质量离散分布 质量连续分布 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 线分布 面分布 ?为质量的线密度 ?为质量的体密度 ?为质量的面密度 体分布 Z 决定刚体转动惯量的因素 ①刚体的质量; ③转轴的位置。 ②质量的分布； (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx,dm m (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 R O dm 取轴处为原点建立一维坐标系如图所示，dm =λdx R O dm 盘由许多环组成 本例转动惯量与h 无关。所以，实心圆柱对中心轴的转动惯量也是 。 x y z r dr 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 （3）J与转轴的位置有关。 哪种握法转动惯量大？ m L x L/2 L/2 对z轴： 对z轴： 前例中 Jz ----相对质心轴的转动惯量， Jz ----相对通过棒端的轴的转动惯量。 两轴平行，相距L /2，有： 推广: 若有任一轴与过质心的轴平行且相距d ，刚体对其转动惯量为: , 称为平行轴定理。 故通过质心轴的转动惯量最小 四. 关于转动惯量几个定理 平行轴定理 C O m L x L/2 L/2 对于薄板刚体, 薄板刚体对 z 轴的转动惯量 等于对 x 轴的转动惯量 与对 y 轴的转动惯量