内外驱动兼备的形机器人运动学及动力学研究.pdfVIP

摘要 球形机器人是一种新型的移动机器人，具有球形外壳，能够在失稳后获得最 大的稳定性，不怕翻倒，可以实现全向滚动，转弯更加灵活。球形机器人是传统 机器人运动方式的突破，是移动机器人研究领域的热点问题之一。 目前的球形机器人大多为内部驱动，很难解决能源供给问题。为此，本文提 出了一种内外驱动兼备的球形机器人，并对其进行了结构设计、越障性能分析、 运动学和动力学分析方面的研究。 首先介绍了球形机器人的发展现状，给出了目前球形机器人研究中遇到的主 要问题。通过应用机器人重心偏移力偶驱动的方法，设计了一种内外驱动兼备的 球形机器人装置。该球形机器人以外部风能驱动为主，以球体内部电机驱动为辅。 运用空气动力学和静力学理论建立了机器人的静力学平衡方程，根据力矩平衡原 理建立了描述该球形机器人越障运动性能的约束方程，得出了风速、地形倾角、 障碍物高度、球体尺寸及重量等各物理参数之间的函数关系。基于广义欧拉角描 述球形机器人的坐标变换，运用系统的动量矩定理，建立了球形机器人的运动模 型。基于Lagrange．Routh方程和非完整约束理论，建立了该机器人平面运动的动 力学模型，推导出了机器人的动力学运动微分方程。编制了运动分析程序，并进 行了计算机仿真分析。最后，制作了内外驱动兼备的球形机器人的样机，通过样 机测试，得到了一些实验数据，对机器人运动模型的正确性进行了验证。 关键词：球形机器人 内外驱动静平衡越障性能动力学 Abstract robotsareanew ofmobilerobotswitha itcan Spherical shell，and type global obtainthe after a the greatsteadyability beingimposeddisturbance，achieve omnidirectional andnever a ofthe rolling，swerveagilely overturn．Beingbreakthrough of motionmodestraditional robotsareoneoftheeelsin robots，spherical sbj great demandforthemobile robots’research． At of robotsaredriveninsidedriveunitsthatare present，muchspherical by solve difficultto the of the sourcefortherobots problemsupplyingenoughpower this kindofinternalandexternal robotis system．Inpaper,a driven sphericalpresented anditsstructural of and obstacles，kinematics design，performanceovercoming