双足机器人几何模及运动规划的研究结构的研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 双足步行是自然界非常完美，而且节省能量的一种行走方式。近年来，双足机器人 的研究发展迅速，吸引了各国研究者。由于双足机器人技术复杂，研究成本高，模块化 行双足机器人的步行研究。 首先以人类行走模式为蓝本，结合PowerCube模块的实际情况，确定双足机器人的 造型，同时设计相关的连接件。按照相同的自由度数目和不同位置分布方式，设计了三 种不同结构的双足机器人，并对其优缺点进行了分析，然后选定其中一种结构作为本文 研究的双足机器人结构。在三维模型的基础上，为了数学分析的需要，对实际的双足机 器人结构进行合理简化，得出双足机器人的数学模型，对其进行了正运动学和逆运动学 分析，推导出双足机器人运动学的正解和逆解计算公式。 在步态规划阶段，对双足机器人的步行过程进行分解，把连续的步行运动分解成相 应的许多小步，再对每一小步进行规划。在双足机器人数学模型的基础上，把双足机器 人抽象成倒立摆，以双足机器人行走过程中ZMP在脚底的位置不发生变化，运用倒立 摆模型的运动规律，分计算质心和摆动腿，对双足机器人进行步态规划，推导出各部分 的规划函数。 以二维倒立摆模型为基础，利用测地线的短程性提出一科一新的双足机器人能量优化 方法，并对这一方法进行了初步探讨。基于二维倒立摆，构造倒立摆的能量函数，以能 量优化为目标把能量函数映射成黎曼曲面，推导出黎曼度量矩阵。在能量曲面上利用测 地线的短程性，通过求解测地线微分方程组，得到各控制变量和能量在运动过程中的变 化趋势。 最后把步态规划函数与本文所设计的具体双足机器人结合起来，得出双足机器人的 规划结果，并绘制了相关曲线图。然后，把双足机器人的三维模型导入ADAMS软件， 对双足机器人进行运动学仿真，验证了运动学分析和步态规划的有效性。 关键词：双足机器人；模块化；步态规划；测地线；运动学仿真 Abstract Abstract isall and innature．In Bipedwalkingextremelyperfectenergy—savingwalkingway researchis lotsofresearchersallover recent robot years，biped developingrapidly，attracting theworld．Duetothe ofits the research has complexitytechnology，andhigh cost，mudular becomethe inthis robot ofthisthesisis walkingstudy developmenttendencydomain．Biped basedonthePowerCubemodule GermanAMTEC producedby Corporation． onthe numberoffreedom are Firstly，basedhumanitywalkingpattern，the degree determinedwhichmeettheneed robotcanwalk 3D—modelof biped completely．The