四驱电动汽车稳性控制纵向力分配算法研究.pdfVIP

摘要 摘要 在节能环保的大趋势下，电动汽车的发展又引起人们关注。在四轮轮毂电 机驱动的电动汽车上，针对四个电机的扭矩(也即四个车轮的纵向力)如何分 配才能保证车辆行驶的稳定性，有过不少论述。现有的一些方法在力分配时没 有充分考虑诸如电机输出极限、地面附着之类的约束条件，从而分配结果有可 能难以实现。本文采用的控制分配(ControlAllocation)算法可以在执行器达到 约束边界而饱和后通过迭代进行重新分配，最终获得位于约束范围之内的分配 结果；此外，该算法以车辆行驶过程中的载荷转移作为分配的权重，从而使得 “能力越大的轮胎贡献越大”。 论文首先介绍了一种适用于四轮轮毂电机驱动电动汽车稳定性控制的分层 控制结构，对处于该控制体系第二层面的控制分配器的功能、输入输出进行了 简介。同时论述了该控制系统所用的参考模型的选择依据。 然后，论文对控制分配器中所采用的控制分配算法进行了设计。首先以轮 胎利用率为基础推导了分配算法采用的优化目标，分配算法的目标是使轮胎利 用率及执行器消耗最小，从而使得整车保有较高的稳定性裕量。然后依次介绍 了广义逆法、重新分配广义逆法、层叠广义逆法、二次规划法的序列最小二乘 法和加权最小二乘法等几种分配算法的计算方法和流程，通过数值仿真试验对 各个算法的计算速度、迭代次数和误差精度等特性进行了对比评价。之后又将 算法置于车辆稳定性控制模型中，通过物理层面的仿真考察其在车辆稳定性控 制过程中的实际效果。 论文最后部分选取了仿真评价中综合性能最优的加权最小二乘法(WLS)， 在四轮毂电机驱动电动汽车上进行了实车试验，在双移线和蛇行两种典型试验 工况下对纵向力分配的实际效果进行了验证。 关键词：电动汽车，轮毅电机，四轮驱动，稳定性控制，纵向力分配，约束条 件，参考模型评价，加权最小二乘法，广义逆法 Abstract ABSTRACT These vehicle the becauseofits years，electricalcaughtscientists’eyeagain andcontributioninenviromentand thefour saving．On advantage protectionenergy drivenelectric methodofmotor in-wheel-motorvehicle，the torquedistribution(the forceoffour beendiscussed．Butmostoftheexistent longitudinal tires)has asthe motor or distributionmethoddidn’t the limitof satisfyconstraints，such output the adhesioncoe伍cient．Thussometimesthedistributionresultscannotbe tke realized．Thecontrolallocation isintroducedhere．确mensomeactuators algorithm the are callredistributetheforce actuators saturated，this