《基于HouseHold变换的全球卫星导航系统参数解算方法》.pdfVIP

第 42卷第 7期 同济 大 学 学 报(自然 科 学 版) Vo1．42No．7 2014年 7月 JOURNALOFT()NGJIUNIVERsITY(NATURALscIENcE) Ju1．2014 文章编号：0253—374X(2014)07—1l23一O4 DOI：10．3969／j．issn．0253—374x．2014．07．022 基于 HouseHold变换的全球卫星导航 系统参数解算方法 段兵兵 ，王解先 ，王 成 (1．同济大学测绘与地理信息学院，上海 200092；2．现代工程测量国家测绘地理信息局重点实验室，上海 200092) 摘要：研 究传统最小二乘和卡 尔曼滤 波方法求 解 GNSS Keywords：globalnavigation satellitesystem (GNSS)；least (GlobalNavigationSatelliteSystem)观测方程时接收机钟差 squares；Kalmanfilter；HouseHoldtransformation 参数的处理策略，将失效的接收机钟差参数通过矩阵变换的 方式消除．针对计算机截断误差可能会造成卡尔曼滤波结果 发散的现象，将 HouseHold变换厢于GNSS观测方程参数求 最小二乘估计理论和卡尔曼滤波理论是 目前常 解中，根据其建立的正交矩阵的特性，导出求解公式．结果表 用的GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)参 明，该方法在理论上可消除计算机截断误差的影响，且在储 数解算方法．与最小二乘估计理论相比，卡尔曼滤波 存空间上仅为传统方法的一半，可有效节约计算机资源． 更适合于动态定位，它是在线性无偏最小方差估计 关键词 ：全球 卫星 导航 系统 ；最小 二乘 ；卡尔 曼 滤波； 原理下推得的一种递推滤波方法，引入 了状态空间 Household变换 的概念 ，借助系统的状态转移方程根据前一时刻的 中图分类号：P228 文献标志码 ：A 状态估值和当前时刻的观测值递推估计新的状态估 值[．然而，对于非线性观测方程 ，线性化处理时会 AlgebraicSolutionofGPSEquationsBasedon 引入模型误差，且对于数值长度为 ，z的元素，相乘或 HouseHoldTransformation 相除结果后其数值长度应为 2，但实际上计算机表 示位数有限，很难表示位数很长的数据 ，因此权矩阵 DUANBingbing ，WANGJiexian’ ，WANGCheng 就有可能因为数据的舍去而失去正定和对称的特 (1．CollegeofSurveyingandGeo·informatics，TongjiUniversity， Shanghai200092，China；2．KeyLaboratoryofAdvancedEngineering 性，从而 导致计算 结果发散_2]．对此，本文将 SurveyingofNationalAdministrationofSurveying，MappingandGeo— Household变换应用到参数解算 中，利用二范数和 information，Shanghai200092，China) 正交矩阵的特性，导出一种 GNSS参数计算方法，消 除计 算 机截 断误差 的影 响，并 以 GPS(Global Abstract：Processingstrategyo