《基于旋量理论的主动介入导管运动学研究》.pdfVIP

基于旋量理论的主动介入导管运动学研究 张 健 ，陈 柏 ，陈 笋 ，耿令波。，吴洪涛 (1．南京航空航天大学机 电学院，江苏 南京 210016；2．上海交通大学医学院附属新华医院，上海 200092； 2．沈阳自动化研 究所，辽 宁 沈阳 11OO16) KinematicsModelingofInterventionActiveCatheterBasedonScrew Theory ZHANG Jian ，CHEN Bai，CHEN Sun ，GENG Ling—bo。。W U Hong—tao (1．MechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China；； 2．XinhuaHospitalAffiliatedtoShanghaiJiaotongUniversitySchoolofMedicine，Shanghai200092，China； 3．ShenyangInstituteofAutomation，Shenyang110016，China) 摘要：针对介入手术操作环境几何特征各异的 tionoftheactivecatheterwereanalyzedbytheuse 特点，为提 高介入设备的通用性 ，提 出一种 由记忆合 ofM athematica．Thesimulationresultsverifiedthe 金丝 SMA(shapememoryalloy)与绳索混合驱动 的 effectiveness and correctness of the kinematics 模块化主动介入导管机器人 。采用旋量理论和指数 model，and theapproach greatlyreduced thecom— 积 POE(productofexponentialsformula)方法推导 plexityofkinematicsmodelformulti—section in- 建立了3关节主动介入导管运动数学模型，对介入 terventiona1catheter．which makes a theoretical 导管机器人的工作空间及运动仿真分析 ，结果验证 foundationforthepracticalapplicationofinterven— 了所建立运动学模型的正确性 。所采用方法大大降 tionalcatheterrobot． 低 了多节主动介入导管运动学模型的复杂性，为介 Keywords：interventionalactivecatheter；prod— 入导管机器人 的实际应用奠定了理论基础 。 uctof exponentials formula；kinematics；motion 关键词 ：主动介入导管 ；指数积方法 ；运动学 ；运 simulation；workspace 动仿真 ；工作空间 中图分类号 ：TP242．3 0 引 口 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—2257(2014)05—0008—04 近年来 ，微创介入手术 MIS(minimallyinvasive Abstract：Considering complexandchangeable surgery)发展迅速。微创介入手术是指在医学影像 characteristicsoftheoperatingenvironmentforthe 的引导下 ，将导管导丝从病人穿刺部位送至靶血管 ， surgicalintervention，the paperproposesa SM A 进行相应的手术治疗口]。在介人手术过程 中，操作