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若轮子沿着固定的轨道只滚不滑，那么轮子和轨道接触点在瞬,时处于静止，因此该点就是此瞬时的速度瞬心。 * * 刚体平面运动的概述和运动分解 8.1 平面运动概述 8.2 用基点法求平面图形内各点速度 8.3 用瞬心法求平面图形内各点速度 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 8.5 运动学综合应用举例 8.1 平面运动概述 8.1.1 刚体平面运动的特征 左图所示的行星轮绕固定轮的滚动，右图所示的曲柄连杆机构中连杆的运动等，这些刚体的运动既不是平动，也不是定轴转动，但它们的运动有一个共同特征，即刚体在运动过程中，其上任一点与某一固定平面的距离始终保持不变。这种运动称为刚体的平面运动。 刚体平面运动的实例演示 根据平面运动的定义可知，在刚体运动过程中，此平面图形必在平面II内运动。在刚体内任取一条垂直于平面图形S的直线A1A2做平动。点A的运动代表了A1A2上所有各点的运动。过平面图形S作无数条垂线，这无数条垂线与平面图形有无数个交点，这无数个交点的运动代表了无数条直线的运动。刚体的平面运动,可简化为平面图形在其自身平面内的运动。 8.1.2 刚体平面运动的简化 8.1.2 刚体平面运动的简化 8.1.3 刚体平面运动方程 如图所示为一平面图形在其自身平面Oxy平面上的运动。要确定平面图形(刚体)的位置,只需确定其中任一直线的位置。而