AGV自动避障导航的设计和的研究.docVIP

摘 要 随着经济全球化的热潮渗透设计、生产、销售等各个环节，企业竞争发展的核心趋向于以科技人才作为衡量标准。各个国家地区加大科技研发力度，加强关于科研项目的财政投入比例，以科技创新作为战略发展目标。传统落后的手工操作生产方式逐渐被自动化科技化等先进技术代替，特别是智能化机器操作系统、自动化立体仓库等科研成果吸引了众多厂家的青睐，集自动化程度高、安全可靠性强、操作简单、维修便捷等诸多特点于一身的自动导航小车，开创了搬运工具技术化便捷性的可行性发展前景。为企业发展注入新鲜的科技血液，提升自身的经济效益、社会效益、生产效率。 自动导航小车（AGV）是实现精确位置控制、轨迹跟踪的运动监控系统的发展结果，结合智能化的控制策略与运动设计，推进移动生产方式的科技化飞跃发展。 首先，本文从科研项目实际应用的需求角度出发，以研究所自主开发的自动导航小车的研究对象，综合采用机械工程技术、计算机控制技术、传感器检测技术、信号处理技术，深入分析研究AGV控制系统的构成，阐述 AGV 合理的硬件总体布置图及车体结构、可靠的三级安全保护机制和简单实用的电源装置的实现方法；对 AGV 直线运动距离偏差及 AGV 原位旋转角度偏差进行了试验，给出了实验数据并对其进行了分析,并且通过实例说明了AGV 系统与现代物流实训系统的集成应用效果。 其次，通过分析AGV在不同领域的应用差别、及其导引原理及避障方法的等内容，降低AGV设计与实际应用中的误差。针对两轮差速转向式的运动，对自动导航小车的前轮和后轮驱动的运动学进行分析和研究，在实际开发过程中建立自动导航小车的运动学模型。由实践过程中出现的前后车追尾现象发生的频率，引发对自动导航小车传感器的探究分析。 最后，针对日常常用的导引方式的导引原理进行分析研究，在理论知识与实践操作相结合的基础上，针对AGV导航定位、规避障碍的试验数据进行综合分析，提出创新见解与研究方式，改善AGV软硬件系统在实际应用中的技术状况，对AGV设计开发具有一定程度上的借鉴意义。 关键词：AGV；超声波；定位；避障 ABSTRACT Todays world, economic globalization, technological advances in many countries and regions regarded as investments in technology to improve the key scientific and technological innovation, investment in science and technology as a strategic investment, a substantial increase in technology investment. With the increase in financial investment projects, there is growing concern about the production of technical references. Automatic navigation as an unmanned car all car manufacturers more and more popular, its high degree of automation, flexible, safe and reliable, unattended operation, simple construction and easy maintenance and many advantages for these manufacturers to provide a viable cheap transportation and handling tools, the introduction of technology for business vitality, improves efficiency. In this paper, the Institute developed an automatic car navigation for the study, from the practical needs of engineering applications, combined with mechanical engineering technology, computer control technology, sensor technology and signal processing technology, auto navigation car in the actual development p