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过路径点的用抛物线过渡的线性插值 根据上式便可求出： 对于最后一个路径段，路径点n-1与终止点n之间的参数与第一个路径段相似，即 (7.21) (7.22) 例7.1 要求一个六轴机器人的关节1在5s内从初始30o , 运动到75o，并且起始点和终止点速度均为零，用三次多项式规划该关节的运动，并计算在1s、2s、3s和4s时关节的角度。 解：把θ0和 θf的值代入式（7.6) 可得三次多项式的系数： 由此确定操作臂的位移、速度和加速度为： 代入时间求得 例7.2 要求一个六轴机器人的关节1在5s内从初始30o , 运动到75o，且起始点和终止点速度均为零，起始点角加速度和终止点角减速度均为5°/s2，用五次多项式规划该关节的运动。 解：把θ0和 θf的值代入式（7.12) 可得五次多项式的系数： 确定操作臂的为： 例7.3 要求一个六轴机器人的关节1用抛物线过渡的方法，以角速度ω=10o/s在5s内从初始角θ0=30o 运动到目的角θf= 70o，求所需的过渡时间并求关节的角位移、角速度和角加速度。 解：由 可得： 由式（7.16) 取 由θ= θ0到θa 、 θ= θa到θb 、 θ= θb到θf的角位移、角速度和角加速度分别为： 如果把凿岩机器人的每一个钻臂看作一个具有一个较高自治能力的机械手系统，那么凿岩机器人可视为一