机器人避障问题的研究论文.docVIP

机器人避障问题 摘要 本文主要研究两个方面的问题，问题一提出在一个固定的区域内有不同形状的障碍物12个，让机器人至少与障碍物保持10个单位的距离情况下，同时机器人还不能走折线，求最短路程问题，这个问题我们首先考虑了两个理论，在起点和终点之间有一障碍物，我们在障碍物的顶点做一个圆弧作为机器人的转弯路径，那么通过证明可知最短路径为起点到终点拉一绳子，当绳子处于最紧绷状态的路径。这时路径即为起点,终点分别到圆弧的两段切线与中间弧度之和。其次考虑所做圆弧的半径为最小转弯半径时这时所形成的路径最短。结合以上理论，易得到最短路径分别为： 471.05，811.54，1017.25，2534.86。问题二中,题目要求从的最短时间路径，由于机器人走直线的速度为，而走转弯路径的速度是与转弯半径的长度有关，根据这些要求，我们过障碍物的右下顶点往左上顶点做对角线，并向左上顶点做10单位的距离，那么我们就在这条线上取一点作为圆弧的中心，然后构造一个目标函数求出最短时间路径，，得到。 关键词：最短路径 线圆结构 解析几何 最短时间 一、问题重述 在800的平面场景图中，在原点有一机器人，它只能在平面场景中活 动，且不能碰撞场景图中不同形状的障碍物，且机器人所行走的路径与障碍物的距离至少超过10单位。规定机器人的行走路径由直线和圆弧组成，其中圆弧是机器人的转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的最小半径为10个单位。为了能到达目的地，机器人的行走路径与障碍物的最近距离为10个单位，否则发生碰撞则不能完成行走。 机器人直线行走的最大速度为机器人转弯时，最大转弯路径为,其中。 （1）建立最短路径模型 （2）建立最短路径模型 （3）建立最短路径模型 （4）建立 （5）建立 二、问题分析 1、问题一要求机器人从点出发绕过障碍物到达目标点，机器人绕过障碍物时要转弯，转弯路径必须是圆弧，且直线路径与圆弧是相切的，先分析到目标点有几条路径，在考虑哪条路径最短。以拉绳子法可以寻求最短的路径，是以障碍物的顶点为圆心，半径为10画的圆。分别求出每条直径长和圆弧长，可以得到机 器人到达目标点的最短路径。 2、问题二要求机器人绕过障碍物到达目标点的最短时间。分析在圆弧上行走的最大速度可知，半径越大速度越快，而在直线行走的速度是固定的。可以先在障碍物上画个圆，在根据画图以及假设求出每条直线路径和圆弧路径，最终求出最短时间。 三、模型假设 1、假设机器人可以看成点来处理。 2、假设所有数据都近似到小数点后两位数。 3、机器人所有可能走的路线都呈起点到终点绳子拉紧到最紧绷的状态。 四、符号说明 符号 符号说明 最短路径 第段切线的长度 第段圆弧的长度 最短时间 五、模型的建立 5.1理论依据： （一）题意规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，下面我们就论证在线圆结构中最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。（即问题分析中的拉绳子拉到最紧时的状况） 如图1，假设平面中有两点，在两点之间有一弧形障碍物，现证明从到的最短距离为，弧线，直线之和。平面上连接两点最短的路径是通过这两点的直线段，但是连接两点的线段于障碍物相交，所以设法尝试折线路径。在直线与直线的交点做垂直于轴的直线，交轴与点，在这个垂直线上取一点当适当大，则折线与障碍物部相交，折线的长度为显然随着的减小而减小，减小至点，使得都与圆相切，切点分别为。显然是折线中最短的。由于满足，易知弧线小于的长，从而比任何折线长度都短。 题目要求机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，所以我们讨论的路径都是圆弧作为转轴从起点到终点采用拉绳子的方法，以绳子拉到最紧的状态作为机器人有可能的行走路线。我们知道,两点之间直线最短,但在这两点之间有障碍物的情况下,不能直接连成直线,如果按照前面的假设,所有连接起点和终点的圆弧段和直线段都呈现拉绳子最紧张状态的话,那么在众多行走路线中只要比较各路线和两点之间直线所形成的图像面积来直观判断路线的长短,如图2，在要求与障碍物最少距离为10的条件下求最短距离，如图2在障碍物顶点做两个圆弧，根据前面理论，很容易得到以顶点做圆心，以最小转弯半径为半径的圆弧所构成的路线是距离最短的。 结合以上两个理论由以上理论，我们可以建立以下模型： 5.2模型建立 （一）的模型 如图所示，要计算到的最短距离： 分析得知，图中的两种路径，其中路程最短的必为所有到达的路径的最小值，路径一如图