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制动器控制台的控制方法分析 摘要 本文以汽车的行车制动器的检测为背景，研究了包含物理学上的转动定律、能量守恒定律和回归分析、差分方程等内容的数学建模问题。首先根据转动惯量的定义、转动定律、能量守恒等知识，得出第一、二问的结果，第一问结果：等效的转动惯量52.00 kgm2，第二问的结果：可以组成10，40，70，100，130，160，190，220 kgm2的8种机械惯量。对于问题1中得到的等效的转动惯量，电动机m2，70 kgm2，其分别需要电机补偿的惯量为12 kgm2，-18 kgm2。根据力矩关系，建立问题三的模型： 由于试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m） 根据上述模型，可求得当电机补偿的惯量为12kgm2（此时机械惯量为40 kgm2），驱动电流=174.8A；当电机补偿的惯量为-18 kgm2（此时机械惯量为70 kgm2），驱动电流=262.2A；由于电流大小的关系，我们建议选用前者。 应用SPSS软件算得具体的数据，采用能量的相对偏差与回归分析对问题四中的结果进行评价。对于问题五，先将时间离散化，驱动电流是与时间相关的，据此通过时间序列分析法预测后时段的电流，通过转速度的变化引起主轴力矩变化来控制电流的变化情况，为此设计了一阶差分方程。对于问题六，应用反馈闭路控制等思想，对驱动电流进行实时调节。 关键词：转动定律，相对偏差，回归分析，时间序列，差分方程 一、问题重述 为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。但是，车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验。试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致路试车辆指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时的能量（忽略车轮自身转动的能量）等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量以下转动惯量简称为惯量称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。飞轮组由若干个飞轮组成，使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上，这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。例如，假设有4个飞轮，其单个惯量分别是：10、20、40、80 kgm2，基础惯量为10 kgm2，可以组成10，20，30，…，160 kgm2的16种数值的机械惯量。但对于等效的惯量为45.7 kgm2的情况，就不能精确地用机械惯量模拟试验。这个问题的一种解决方法是：把机械惯量设定为40 kgm2，然后在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，。 一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。 由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10 ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计出段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。 控制方法优劣能量误差的大小，能量误差通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。现在要： 1. 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量 2. 飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机多大的惯量 3. 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流 4. 对于等效的惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价 5. 按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价 6. 第5问给出的控制方法有不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。,而当汽车制动器制动时，这个能量会等效的转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，这时该转动动能为，且平动动能等于转动动能。由此可得，，由此即可算出等效转动惯量。 对问题二的分析，由于3种飞轮的厚度不同，可知飞轮有三种不同的转动惯量，在基础惯量固定的情况下，三种不同的飞轮可得出8