自主避障机器人系统.docVIP

第 1 章 概 述 1．1 前言 机器人的起源要追溯到3000多年前。机器人是存在于多种语言和文字的新造词，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。机器人技术具有自主感知、决策和执行功能的机器人具有广阔的应用前景，比如在国防、工农业生产、抢险等领域中都具备着人类所无法比拟的巨大优势。最近几年机器人已经成为自动化、计算机和人工智能等领域的研究热点之一[1]。 用于军事侦察，反恐防暴，火场探测，有毒、易燃易爆场合抢险等危险作业的小型机器人，以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点成为机器人研究领域的又一热点。由于工作环境复杂多变，故要求机器人既能根据复杂地形越过障碍物又能根据情况避开障碍物。所以，研究具有越障和避障功能的小型车型机器人具有重要意义[2]。 1．1．1 机器人的发展历史及前景[3～] 进入近代之后，随着各种自动机器。动力机和动力系统的问世，机器人开始由幻想时期转入自动机械时期，许多机械式控制的机器人，主要是各种机器人玩具和工艺品，应运而生。 瑞士钟表名匠德罗斯父子三人于公元1768-1774年间，设计制造出三个像真人一样大的小的机器人---写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。 1893年，加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”，是以蒸汽为动力的。 现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。根据发展进程，机器人可分为以下三代： 第一代是工业机器人。1954年美国乔治德沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现型机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年，美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，取名“尤尼梅逊”，意为“万能自动”。作为机器人产品最早的实用机型(示教再现型)是1962年美国AMF公司推出的“Verstran”和UNIMAION公司推出的“Unimate”。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手臂组成。这类机器人只能根据事先编好的程序来工作，不懂得如何处理外界的信息，很难适应变化的环境。 第二代是带有“感觉” 的机器人。传感器的应用提高了机器人的可操作性，人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡于1963年开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具有了触觉、视觉、听觉等功能，能够根据感觉器官(传感器)获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第三代是智能机器人。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。智能机器人不仅具有多种技能，能够感知外面的世界，而且它还能够不断自我学习，用自己的思维来决策该做什么和怎样去做，在自身发生故障时还可以自我诊断并修复。自主移动机器人AMR(Autonomous Mobile Robot)就是智能机器人的典型代表。 机器人在走向实用的道路上，必须拥有稳定的决策系统、可靠的导航系统、精确的感知能力和具有既安全又友好地与人一起工作的能力。从整个发展历程来看，机器人正朝着多功能化、智能化、大众化的方向发展。新兴的智能仿生机器人、纳米机器人等综合了高新技术的机器人不断涌现出来。随着电子技术、传感器技术、计算机技术等关键技术的不断发展，机器人正一步一步走向人们的生活领域。当前，机器人系统研究的趋势主要包括： (1) 网络机器人：机器人特定的实现技术以及应用现有的网络通信技术与设备实现机器人的远程控制，无疑将大大提高机器人控制的便利性，并降低成本。 (2) 高完整性机器人：机器人工作时，不仅要与周围设备共同工作，而且还要与人共同工作，所以研制高完整性机器人，有可能使其早日实用化。 (3) 多机器人系统：多机器人系统的工程研究和理论实现是当前机器人学的热点，也是机器人发展的必然趋势。 (4) 主动环境：主动环境，即环境能为机器人提供所需的信息。因为目前制造完全自主的机器人是很困难的，因此主动环境的思路提出，研究机器人与环境之间的有机结合，有益于机器人的早日实用化。 (5) 人与机器人的融合：人机友好交互，甚至人机一体，是机器人早日走向实用的一个途径。 (6) 智