基于单片机控制的避障抓取车系统设计.docVIP

芜湖职业技术学院 毕 业 论 文 题 目 基于单片机控制的避障车 系统设计 院系名称： 芜湖职业技术学院 专业班级： 嵌入式技术与应用 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2012 年 11 月 28 日 摘 要 从20世纪70年代，美欧等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究,我国从上世纪80年代开始着手无人驾驶汽车的研制开发，虽与国外相比还有一些距离，但目前也取得了阶段性成果。基于智能汽车的广泛应用，我们开展了单片机控制避障车系统的设计。 本设计系统是让电动小车运行途中自动搬运木质圆柱体到指定区域，电动小车系统以飞思卡尔MC9S12XS128单片机作为系统处理器，采用基于红外检测模块获取跑道黑线信息，通过PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。使小车能够自主识别黑色标志线并根据黑色标志线实现快速稳定的寻线行驶。根据毕业设计功能要求，系统设计分为4个模块，单片机主体控制模块，红外和激光检测模块，电机控制驱动模块，显示模块。 本文首先介绍了系统设计的背景及意义，然后介绍了毕业设计的整体设计方案，整体设计方案分为两大部分：硬件设计和软件设计。硬件设计主要包括主控芯片的选择，红外和激光检测物体，电机控制小车的行进和抓取物体，LCD液晶显示器显示行走时间和距离。软件方面主要通过 Codewarrior开发平台进行C语言程序的编写和调试完成软件设计。最后给出系统设计总结。 关键词：电动小车，MC9S12XS128，红外检测，电机控制  目录 1 绪论 1 1.1 设计背景 1 1.2 设计意义 2 2 整体设计方案 4 2.1 设计思路 4 2.2 毕业设计功能要求 4 3 总体设计 6 3.1 硬件系统 6 3.2 软件系统 6 4 硬件系统设计 9 4.1 MCU主控模块 9 4.1.1 PWM控制模块 9 4.1.2 I/O模块 20 4.1.3 定时器模块 22 4.1.4 锁相环模块 30 4.2 电机模块 33 4.2.1 小车行进 33 4.2.2 搬运工具 33 4.3 电机驱动模块 35 4.4 显示模块（LCD5110） 41 5 软件系统设计 48 5.1 电机驱动 48 5.2 避障、抓取物体 49 5.3 黑线检测 50 5.4 显示模块 51 结 论 52 致 谢 54 参考文献 55 附录 电路图 57 绪论 设计背景 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。随着汽车避障技术的广泛应用, 智能车的发展已成为未来汽车发展的一个方向，开发一种无需驾驶员的智能型汽车的任务,已经被社会所关注。【12】 利用避障技术,汽车在行驶中能够自动转向刹车和换档,因此车上无需驾驶员,乘车人可以随心所欲地谈话、读书、工作、娱乐,车内成为一个充满乐趣的生活空间。所以没有驾照的人也可以拥有自己的车。【14】 智能小车是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，随着计算机科学的发展，可以通过单片机控制来实现对其行驶方向、启动、停止以及速度的控制，无需人工干涉，操作人员可以通过修改智能小车的控制程序来改变它的行驶方式。【5】因此智能避障车可以解决一些特殊环境下人力无法完成的任务。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。【12】 该毕业设计所利用的单片机控制的避障小车，体积不大，方便携带。但由于知识水平及时间有限，本毕业设计智能小车的一个方面即避障,另一方面抓取物体。系统采用单片机为控制核心，利用自制小车或玩具小车进行小车的模拟，采用红外模块进行障碍物的检测。【9】单片机控制避障模块发射和接收，通过相应的程序处理，判断障碍物的位置。根据检测情况单片机控制电机驱动模块，控制小车电机的的车速来实现小车的转向，启动等相应动作，来实现避开