6-sps型并机器人的工作空间分析及奇异性研究.pdfVIP

6-SPS型并联枧器入的工作空阀分析及奇异倦研究 摘要 近年袁，对并联机器人的硒究汪经成为现代机器人学霹究领域的 ～个新的热点。并联机器人是一种全新的机器人，它以刚度大、承载 力强、误差小、精度高，自重负荷比小、动力性能好等一系列优点与 串联氛器入痤震上形成歪於关系，扩大了撬器人的应爱领域。 并联机器人多环路闭环结构的特点导致了其工作空间和奇辩性方 丽的分析较为困难，而工作空间与奇异性在机器人的设计和轨迹规划 方面是不冒映少的。函藏，磷究著联杌嚣久鲍工作空闷蠢资买’陵具有 十分重要的懑义，为并联机器人的控制及路径规划掇供理论依攫，有 勋于合理地选择机构参数和避动参数的范围和扩大工作空间体积，从 黹提高并联机器人的性能。 本文隧8一SPS型并联杌器人先磺究对象，簧先对一转已知的f{一 3结构Stewart平台工作空间研究方法一“顶点空间法”，进行了分 析和研究，结合6～SPS并联机器人自身机构对称性的特点，对并联 枫器入韵工作空阙对称矬散了充分静论{歪。在分孛厅了影响王传空闽的 约束前提下，通过三维积分方法对6一SpS并联机器人的工作空闻进 行了求解，得到了工作空间的形状和大小。 其次，根据数学模型，借助予YATLAB软件平台，采雳参数化设诗 翻人枫交互捆结合的方法，编写了6～SpS型并联枫爨人的工作空间 的仿真程序，并且分析了并联机器人不同结构参数对工作空间的形状 和大小的影响；该仿真系统接口友好，操作简便，对于提高并联视器 入懿设计效率，会理选择枫搦参数及运动参数，舂一定的价篷。 最后对现阶段劳联机器入的奇辨研究现状傲了详细归类，并根据 影响系数矩阵和螺旋理论，讨论了并联机器人的奇异原理。 麓潮胜(棍械设计聂淫论) 指导老师；顾洪波 关键词：并联枫器入，王作空阕，奇暴滢，参数化设毒卡，人枫交 互，仿真 ANDWORKSPACE OFTHESINGULARITY RESEARCH ROBOT OF6．SPSPARALLEL ABSTRUCT moreandmore In of robotsbecomes parallel years，study recently robotisaFlew fieldrobotics．The intheresearchof concerned parallel traditionalserial robot kindof with robots，parallel robots．Compared instructure bettercharacters shows stiffness，loading and makethe robot load／weightratio．These．advant．49esparallel accuracy