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stewart台机构建模与动力学仿真
摘 要
Stewart平台机构属于并联机械手，具有承载能力大、刚度好、精度高、系统
动态响应快、无积累误差等特点，已在诸如机器人、飞机模拟器、新型机床、大
射电望远镜等领域获得了广泛应用。为了实现Stewart平台结构的优化设计、实
时仿真和控制，必须对平台的运动学和动力学特性作全面的了解。
动力学分析。
其次，在建立简单的Stewart平台运动学方程的基础上，基于大型工程软件I
--DEAS，建立了Stewart平台的变量化三维实体模型。在已知动平台运动规划前
提下，得到支腿长随时间的变化数值作为输入参数，对平台进行动力学仿真，获
得了支腿驱动力、球铰和虎克铰处的约束力变化曲线，并对结果进行分析。
最后，基于有限元分析软件ANSYS，建立Stewart平台在零位姿的结构有限
元模型，并对其进行模态分析，获得前6阶固有频率和振型，作为振动控制的设
计依据。
关键词：Stewart平台I-DEAS软件
动力学仿真
ANSYS软件模态分析
ABSTRACT
to of
Stewart advantageslarge
many
platformbelongsparallelmanipulator,with
systemdynamicresponse，without
rigidity,hi曲precision，fast
bearingcapacity,good
to
itis usedinthese
accumulative fieMs，suchas，robot，flight
error,etc．So
widely
radio its
machine，largetelescope．Foraccomplishmentoptimizing
type
simulator,new
full the
must a of
emulationand have
design，real control，you knowledgemanipulating
and
structure’skinematics
dynamics．
thekinematicsand oftheStewart in
paperanalyses dynamics platform
Firstly，this
oilthe
detailbased Newton—Euler
approach．
of the kinematicalofthe
onthefoundation simple
SecondlN building
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