并联式踝关节康机器人系统设计.pdfVIP

摘要 摘要 本文以设计新型并联式踝关节康复机器人系统为研究目的。根据踝关 节康复的需要以及相关的医学知识，详细的分析了踩关节的损伤、组成、 结构、治疗和康复方法。在此基础上，对踩关节康复机器入机构、运动学 及擦裁系统进行了研究。 酋先，结合解剖医学、临床医学、康复医学等稠荚知识，分析了踝关 节的损伤并进行了康复运动建模。针对踝关节康复运动训练的需要，本文 提出了两种新型的三自由度并联踝关节康复机器人机构——3．RSS／S空间 机构和3-SPS／S对顶双锥机构，实现了三个自由度的踝关节康复运动。 其次，分析了3-RSS／S窳间机构和3-SPS／S对顶双锥机构的特点，通过 Matlab软件得至l了它们的工作窒润。结合踝关节康复训练曲线，进一步分 孛居了它们的运动学闻题。褥到了3-RSS／S空闯并联橇构妁位_置反鳃，募求 导出了该机构速度正反解；得到了3-SPS／S并联机构位匿正反解，通过求导 的方法建立了该机构的一阶影响系数和二阶影响系数矩阵，并得出了速度 正反解和加速度正反解。 最后，在分析了传统的PC+单片机控制方法的基础上，本文提出了基 于运动控制器的踝关节康复机器人控制系统方案。详细地叙述了硬件系统 设计和帮软l牛系统豹设计过程，并对该系统进行了调试。 荚键词躁关节康复机器入；空间3-RSS／S机构；空间3-SPS／S对顶双锥机 构；工作空间；位置正反解；控制系统 燕山大学工学硕士学豫论文 Abstract is Theaimofthis to anewanklerehabilitationrobot paperdevelop system totheneedofanklerehabilitationandrelated According knowledgeofmedicine， we theharm,the treatmentandthe analyze composhion,themechanism，the rehabilitationmethodof ankleindetail．Thenwe onresearchon early the mechanism,kinematicsandcontml ofanklerehabilitation system robot． theharmofankleand Firstly,We buildthemodel analyze ofrehabilitation movement totherelated ofmedicine．Andwe according knowledge introduce somerehabilitationdevicesusedforankle rehabilitationmovement training．At mostrehabilitation devicescan imitateoneor present