新数控技术 教学课件 易红 第六章.pptVIP

3.伺服刚度 不仅机械传动有刚性的问题，实际上伺服驱动也有刚性问题。伺服刚度Ks(N/μm)描述了在电动机外部施加一个力矩负载可使位置环产生多大的位置误差，即 Ks=ME 式中，M为外加负载(N)；E为位置误差(μm)。 显然，伺服刚度越高表示抗负载扰动的能力越强。换句话说，加工时切削力对位置控制精度的影响越小。因此，伺服刚度也是位置控制性能的重要指标。 2.工作台进给速度控制 系统中进给脉冲频率f经驱动放大后就转化为步进电动机定子绕组通电/断电状态变化的频率，因而就决定了步进电动机转子的转速ω，该ω经减速齿轮、丝杠、螺母之后，体现为工作台的进给速度v(mm/min)。可见，这种对应关系可表示为：进给脉冲频率f→定子绕组通电/断电状态的变化频率f→步进电动机转速ω→工作台的进给速度v。 3.工作台运动方向的控制 改变步进电动机输入脉冲信号的循环顺序,就可改变步进电动机定子绕组中电流的通断循环顺序，从而使步进电动机实现正转和反转，相应的工作台进给方向也被改变。 综上所述，在步进电动机驱动的开环数控系统中，输入的进给脉冲数量、频率、方向经驱动控制线路和步进电动机后，可以转换为工作台的位移量、进给速度和进给方向，从而满足了数控系统对位移控制的要求。 (二)步进电动机的控制 1.软件环分设计2.速度控制3.自动升降速控制 1.软件环分设计 表4-1　三相步进电动机脉冲分配表 1.软件环分设计 图6-47　步进电动机软件环分流程图 2.速度控制 对于任何一个伺服系统来讲，都要求能够对速度实行控制，特别在数控系统中，这种要求就更高。在开环进给系统中，对进给速度的控制就是对步进电动机速度的控制。 由前面步进电动机原理分析可知，通过控制步进电动机相邻两种励磁状态之间的时间间隔即可实现步进电动机速度的控制。对于硬件环分来讲，只要控制CP的频率就可控制步进电动机的速度。对于软件环分来讲，只要控制相邻两次软件环分输出状态之间的时间间隔，也就是控制如下循环流程中延时时间的长短。 3.自动升降速控制 图6-48　步进电动机升降速过程 (三) 开环进给伺服系统精度分析 1.精度分析2. 提高精度的几个措施 (三) 开环进给伺服系统精度分析 图6-49　步进电动机定步法自动升降速流程图 1.精度分析 1) 步进电动机的步距误差。 2) 步进电动机的动态误差。当步进电动机进行单步运行时，存在明显的振荡现象，其超调量约为步距角的20％～30％。进一步当工作于较低频率区时(300～500Hz)，还会出现共振现象。 3) 步进电动机的起停误差 4) 齿隙误差。 。 2. 提高精度的几个措施 针对上述误差的来源，也可以采取一些措施来加以改善。首先是从各个环节入手，在可能的情况下，尽量选择性能较好，精度较高的零部件实现进给驱动。例如选择步距角较小的步进电动机，采用精密传动副，减小传动链中的间隙等。另外，还可利用硬件电路和软件方法来进一步提高系统的综合性能。 三、闭环进给伺服系统 (一) 位置控制回路(二) 控制特性分析 (一) 位置控制回路 图6-50　数控装置位置控制接口 (一) 位置控制回路 图6-51　闭环位置控制软件流程 (二) 控制特性分析 1.位置控制回路数学模型2.系统误差分析3.直线插补轮廓误差分析4.圆弧插补轮廓误差分析5.拐角误差分析 1.位置控制回路数学模型 图6-52　半闭环位置控制数学模型 图6-53　全闭环位置控制数学模型 1.位置控制回路数学模型 6Z54.tif 1.位置控制回路数学模型 6Z55.tif 2.系统误差分析 6Z56.tif 2.系统误差分析 6Z57.tif 3.直线插补轮廓误差分析 图6-58　直线插补运动示意图 3.直线插补轮廓误差分析 6Z59.tif 3.直线插补轮廓误差分析 6Z60.tif 4.圆弧插补轮廓误差分析 6Z61.tif 5.拐角误差分析 6Z62.tif 四、进给运动的误差补偿 (一) 齿隙误差补偿(二) 螺距误差补偿(三) 其他误差补偿 (一) 齿隙误差补偿 解决方法：采取调整和预紧的方法，减小间隙。对剩余间隙，在半闭环系统中可将其间隙值测出，作为参数输入数控系统，那么此后每当数控机床反向运动时，数控系统会控制电动机多走一段距离，这段距离等于间隙值，从而补偿了间隙误差。需注意的是对全闭环数控系统不能采取以上补偿方法(通常数控系统要求将间隙值设为零)，因此必须从机械上减小或消除间隙。有些数控系统具有全闭环反转间隙附加脉冲补偿，以减小其对全闭环稳定性的影响。也就是说，当工作台反向运动时，对伺服系统施加一个一定宽度和高度的脉冲电压(可由参数设定)，以补偿间隙误差。 (二) 螺距误差补偿 1)安装高精度位移测量装置。2)编制简单的数控系统程序，在整个行程上进行顺序定位。3