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机器人动力学Dynamics of Robotics 研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题： 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。 机器人动力学Dynamics of Robotics 4.1 机器人刚体动力学 (复习加深理论力学内容) 4.2 机械手动力学方程 (Lagrange法) 4.3 机械手动力学方程实例 (二杆、三杆机械手) 4.4 机器人的动态特性 4.5 机械手的稳态负荷 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 绝对运动：相对于定坐标系的运动 相对运动：相对于动坐标系的运动 牵连运动：动坐标相对于定坐标运动 绝对运动方程：在定坐标系中的运动方程 相对运动方程：在动坐标系中的运动方程 牵连运动方程：动坐标系在定坐标系中的运动方程 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 绝对运动速度：在定坐标系中的运动速度 相对运动速度：在动坐标系中的运动速度 牵连运动速度：动坐标系在定坐标系中的运动速度 绝对运动加速度：在定坐标系中的运动加速度 相对运动加速度：在动坐标系中的运动加速度 牵连运动加速度：动坐标系在定坐标