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机器人运动学 关节空间：有n个自由度的工业机器人所有连杆的位置和姿态，可以用一组关节变量(di或?i)来描述。这组变量通常称为关节矢量或关节坐标，由这些矢量描述的空间称为关节空间。 正向运动学：关节空间?末端笛卡儿空间，单射 逆向运动学：末端笛卡儿空间?关节空间，复射 3.1.2 位姿描述与齐次变换 3.1.2.1????刚体位置姿态（位姿）描述 3.1.2.2????坐标变换 3.1.2.3 齐次坐标与齐次变换 复合变换式 可以表示成等价的齐次变换式。 齐次坐标变换 刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题5：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 3.1.2.4??? 齐次变换的性质 3.1.2.5??? 旋转变换通式 二. 等效转轴与等效转角 3.1.3.2????运动学正解 3.1.3.5 运动学反解的有关问题 一、解的存在性和工作空间 问题：对于给定的（x，y），相应的 （θ1，θ2）是否存在？ 如果（x，y）位于 两杆