新自动控制理论 教学课件 李素玲第4章 4_3.pptVIP

4.3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益Kg以外，其它 情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如零度根轨 迹、参量根轨迹等。 零度根轨迹（续） 零度根轨迹（续） ◆负反馈时相角为 称为180°根轨迹； ◆正反馈时相角为 称为0°根轨迹。 零度根轨迹（续） 5、根轨迹的分离点、汇合点、分离角等计算不变。 6、根轨迹与虚轴的交点：计算方法相同。 7、出射角和入射角改变： 解：1）n=3,m=0三条根轨迹均趋于无穷远处。 发现： 的正反馈，根轨迹方程 可写为 与负反馈 比 较，正反馈根轨迹就是Gk(s)相同的负反馈系 统，当Kg从0→-∞时的根轨迹，二者合并得到 Kg=-∞→∞的整个根轨迹。 需要特别强调的是，系统的根轨迹究竟是0°根轨迹还是 180°根轨迹，并不取决于系统的结构是负反馈形式还是正反馈形式，而是取决于其标准的根轨迹方程的形式。若系统标准的根轨迹方程为： 则对应的根轨迹为0°根轨迹。例如，对于某些采用负反 馈结构的非最小相位系统，其根轨迹可能是0°根轨迹。 关于最小相位系统的概念，将在第五章详细介绍。 4.3.2 参量根轨迹 理论上讲，可变参数可以选择系统的任何参数。如 开环零点、极点、时间常数和反馈系数等等。 参量根轨迹－除Kg以外的系统其它参数作为参变量 的根轨迹称为参量根轨迹。 而且绘制根轨迹的相角、幅值条件和基本法则均是根 据特征方程得到的。 2、绘制步骤： (1) 列出原系统的特征方程。 (2) 以特征方程中不含参量的项去除特征方程，得到等效 系统的根轨迹方程，该方程中原系统的参量即为等效 系统的根轨迹增益。 (3) 绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第4章 根轨迹 4.3.1 零度根轨迹 虽然控制系统均采用负反馈以使系统正常工 作，但对于复杂系统可能会出现局部正反馈，有 时是控制对象本身的特性，有时是为满足某种性 能而附加的。 第4章 根轨迹 这时有 所以根轨迹方程变为 ，幅（模）值条件 及相角方 程 与负反馈时相比，幅值方程相同， 但相角方程不同。 第4章 根轨迹 1、 0°根轨迹的连续性、对称性、分支数不变。 2、 0°根轨迹的起点、终点不变。 3、趋于无穷远处的根轨迹渐近线与实轴的交点也不变， 但倾角改变为 第4章 根轨迹 （一）绘制法则： 由于0°根轨迹和180 °根轨迹的幅值方程完全相同， 因此在绘制0°根轨迹时，只需对180 °根轨迹绘制法 则中与相角条件方程有关的3条法则作出相应的修改， 其余5条法则对两类根轨迹是完全相同的。 4、实轴上的根轨迹区段改变：其右方实轴上的开环零、 极点数目之和为偶数。 零度根轨迹(续) 8、根之和与根之积均相同 。 第4章 根轨迹 正反馈，绘制根轨迹。 例1： 零度根轨迹(续) 第4章 根轨迹 零度根轨迹(续) 第4章 根轨迹 -1 -2 -5 j 0 sd1 可见：此时无论 Kg取何值，系统 都不稳定。 负反馈的根轨迹。 （二）正反馈与负反馈根轨迹的组合 第4章 根轨迹 则对应的根轨迹为180°根轨迹；若系统标准的根轨迹方程为 （三）非最小相位系统的根轨迹 第4章 根轨迹 非最小相位系统的根轨迹（续） 第4章 根轨迹 例2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定系统根轨迹的类型。 解：系统（1）和系统（2）都在s平面右半部具有一个开环零 点z=1 。所以，系统均属于非最小相位系统。 对系统（1），其闭环特征方程为 非最小相位系统的根轨迹（续） 第4章 根轨迹 对系统（2），其闭环特征方程为 其根轨迹方程为