新自动控制理论 教学课件 李素玲第5章 5_3.pptVIP

* * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 5.3 系统开环频率特性 5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统 第五章 频率法 5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 0 j υ=2 K υ=0 υ=1 υ=3 第五章 频率法 以确定的角度收敛于原点 第五章 频率法 3. 确定幅相曲线与实轴的交点： 4. 确定幅相曲线与虚轴的交点： 例1： 解： 第五章 频率法 用平滑的曲线将上述特殊点连接起来，就可得到系 统概略的开环幅相频率特性曲线。 开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章 频率法 开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章 频率法 即曲线仅在终点处 与虚轴有交点。系 统的概略幅相频率 特性如图所示。 5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 第五章 频率法 开环对数频率特性（续） 第五章 频率法 可见：用对数表示频率特性后，变乘除为加减 . 绘制对数频率特性。 （一）环节曲线迭加法： 例2 ： 解：四个典型环节： 系统开环对数幅频特性=各环节的对数幅频特性之代数和 系统开环对数相频特性=各环节的对数相频特性之代数和 故 开环对数频率特性（续） 第五章 频率法 j L [-20] [-20] L1 [-20] L2 j2 j4 [-20] L3 j3 L4 [+20] 1 0.1 10 100 w w 20 2 L db 0 20 40 j(ω) -900 00 900 j1 第五章 频率法 因为开环传递函数是由若干个典型环节串联而 成，而且典型环节的对数曲线均为不同斜率的直线 或折线，所以迭加后的开环对数频率特性仍为由不 同斜率的线段组成的折线。 所以只要确定低频起始段的位置和斜率，并能 确定线段转折频率以及转折后线段的斜率变化量， 就可以从低频到高频一气呵成。 环节曲线迭加法（续） 第五章 频率法 （二）顺序斜率迭加法 1．低频渐近线的确定： 第五章 频率法 显然，无论υ为何值，当ω=1 时总有： 顺序斜率迭加法（续） 第五章 频率法 故低频渐近线（或其延长线）在ω=1处的高度必 定是20logK(dB)。 即低频渐近线的斜率与积分环节的数目υ有关。 因此，低频渐近线 为在ω=1处，过 20logK (dB)、斜率 为[-20 υ]的斜线， 如图所示。 2、ω折及线段斜率变化量的确定： 3、开环对数频率特性的绘制步骤： 第五章 频率法 顺序斜率迭加法（续） 第五章 频率法 例3： 解： 顺序斜率迭加法（续） 第五章 频率法 画Bode图。 顺序斜率迭加（续） [-20] [-60] [-80] [-60] 0.1 10 1 2 4 20 40 L dB 0 w -900 j(ω) -1800 -2700 00 第五章 频率法 相频特性： 顺序斜率迭加法（续） 第五章 频率法 -283.7 ° -265.1 ° -195.3 ° -126.4° -93.2 ° φ(ω) 10 4 2 1 0.1 ω 顺序斜率迭加（续） 第五章 频率法 [-20] [-60] [-80] [-60] 0.1 10 1 2 4 20 40 L dB 0 w -900 j(ω) -1800 -2700 00 ● ● ● ● ● 5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统 在s右半平面上没有零、极点的传递函数，称为 最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统， 而具有非最小相位传递函数的系统则称为非最小相位系统。 第五章 频率法 “最小相位”和“非最小相位”的概念来源于网络 理论。它指出：在具有相同幅频特性的一类系统中，当ω从0→∞时，最小相位系统的相角变化范 围最小，而非最小相位系统的相角变化范围通常要 比前者大，故而得名。 最小相位系统与最小相位系统（续） 第五章 频率法 例如，两个系统的开环传递函数分别为 （其中，T τ） 显然， G1(s)没有位于右半s平面上的零、极点，故 系统1是最小相位系统；而G2(s) 则有一个位于右半 s平面上的零点（z1=1/τ），故系统2属于非最小 相位系统。 两系统的对数幅频特性和对数相频特性的表达式分 别为 最小相位系统与最小相位系统（续） 第五章 频率法 两系统的Bode图如图所示。 可见，两系统的对数幅频特性 相同，但相频特性则差异甚大