新自动控制理论 教学课件 李素玲第7章 7_3.pptVIP

* * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 线性连续控制系统可采用线性微分方程来描 述，用拉普拉斯变换分析它的暂态性能及稳态性 能。而对于线性离散系统，则可以采用线性差分方程来描述，用Z变换来分析它的暂态性能及稳 态性能。Z变换是研究离散系统的主要数学工 具，它是由拉普拉斯变换引导出来的，实际上就 是离散信号的拉普拉斯变换。 7.3 Z变换 第七章 离散系统 它的拉普拉斯变换为： 7.3.1 Z变换的定义 第七章 离散系统 已知连续信号f(t)的拉普拉斯变换为： 而连续信号f(t)经过采样后的离散信号f *(t)为： 可见：上式含有s的超越函数e -nTs，不便于计算，故引入一个新的复变量z 。 (z是一个复变量)，则有： 第七章 离散系统 Z变换（续） 如果上式所示的级数收敛，则定义F(z)为f *(t)的z 变 换，记作Z[f *(t)]=F(z)。 指出: F(z)是f *(t)的z 变换，它只考虑了采样时刻的 信号值 f (nT) 。但对于连续信号 f (t)而言，由于在采样时刻 f (t) 的值就是 f (nT) ，所以也称 F(z)是f(t) 的z 变换， 即 7.3.2 Z变换的求法 1．级数求和法： 将离散级数 第七章 离散系统 这是离散信号f *(t) 的Z变换展开形式，只要知道f(t) 在各个采样时刻的数值，即可求得其Z变换。这种级 数展开式是开放形式，有无穷多项，应用少，通常 写成闭合形式。 Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 解：1(t)在任何采样点的值均为1， 公比为 ；若满足 ，则有： 例1：求单位阶跃1(t)的Z变换。 解： 例2： 的Z变换。 Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 公比为 如已知：a=1,T=0.5,则 2. 部分分式法： ，则展开为部分分式和的形式为： Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 例3： 求具有 的f(t)的Z变换 F(z)。 解： 例4： 解： Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 若已知f(t)的拉氏变换为F(s)及其全部极点si ,则可 用留数法求得F(z) ： 3. 留数计算法： Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 时的 留数。 当F(s)具有一阶极点 时，其留数Ri为 若F(s)具有q阶重极点 Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 例5： 解： 例6： 解： 在s=0处有两重极点，所以有： Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 例7： 解： ，在s =0处有三重极点，所以有： Z变换的求法（续） 第七章 离散系统 7.3.3 Z变换的基本定理 1.线性定理 2.迟后定理（负偏移定理） f(t)在时间上产生k个采样周 期kT的迟后时： 则有： 第七章 离散系统 看出z-k代表迟后环节，它把采样信号 延迟k个周期T。 说明了原函数在时域中延迟k个周期T，相当于其Z变换乘以z-k。 第七章 离散系统 Z变换的基本定理（续） 3．超前定理（正偏移定理） 现在为 则有： 若满足m=0,1,……?k-1时 则有： 4．复位移定理 则： 第七章 离散系统 Z变换的基本定理（续） 6. 终值定理 且F(z)在以原点为圆心的单位圆上和圆 外均无极点，则有： （常用于计算ess） 7. 复微分定理 第七章 离散系统 5. 初值定理 则有 Z变换的基本定理（续） 则有 式中 8. 卷积定理 第七章 离散系统 Z变换的基本定理（续） 7.3.4 Z反变换 因为Z变换只表征连 续函数在采样时刻的 特性并不反映采样时 刻之间的特性，所以 Z反变换只能求出 f *(t)，而不能求出f (t)。 第七章 离散系统 但却具有相同的采样函数 说明：F(z)对应的f *(t)是唯一的，而与F(z)对应 的 f (t)不是唯一的，可以有无穷多个。 1. 长除法： 用F（z）的分母去除分子，可以求出按z -n降幂次排列的级数展开式，然后用Z反变换求出相应的f *(t)。 Z反变换（续） 第七章 离散系统 例8: 解： Z反变换（续） 第七章 离散系统 2. 部分分式法： 与拉氏反变换类似，但由于F(z)的分子一般都含有 z，故现将F(z) 除以z再展开成部分分式。 Z反变换（续） 第七章 离散系统 例9： 解： 查Z反变换得 （n=0，1，2，…） 可见： 与例8相同，但求出了一般式。 （同上例） Z反变换（续） 第七章 离散系统 3. 留数法 根据Z变换定义： 用zn-1乘上式两边得： 由复变函数理论可知： 第七