新自动控制理论 教学课件 李素玲第7章 7_4.pptVIP

* * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 7.4 离散系统的数学模型 为研究分析离散系统，需建立其数学模型。连 续系统的数学模型有微分方程、传递函数、结构图、 信号流图、脉冲响应函数及频率特性等；而离散系 统只有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表 达式三种。本章只学习前两种，第三种将在《现代 控制理论》中讲授。 7.4.1 线性常系数差分方程 设输入序列为 [ 的简记],输出序列为 且记作 若上式为线性关系,则称为线性 第七章 离散系统 离散系统，否则为非线性离散系统。 输入与输出关系不随时间而改变的线性离散 系统称为线性定常离散系统。它可以用线性定常 差分方程来描述。 差分方程（续） 1. 差分 设连续函数为 ，其采样函数为 其一阶前向差分为 其二阶前向差分： 第七章 离散系统 差分方程（续） 其一阶后向差分： 其二阶后向差分： 2. 差分方程 一般地,n时刻的 不仅与 有关，且与n时 刻以前的 有关，还与 有关。 第七章 离散系统 也可用n阶后向差分方程描述： 差分方程（续） 第七章 离散系统 为此，可用n阶前向差分方程来描述离散控制系统的输入输出关系： 3. 差分方程的求解 1）迭代法： 由后向n阶得 当已知输出序列的初值时，利用上述递推关系，可以逐步求出系统在给定输入序列作用下的输出序列（用计算机最为方便） 。 由前向n阶差分方程可得输出序列的递推关系： 第七章 离散系统 例2： 已知差分方程为 输入序列r(k)=1，初始条件为 试用迭代法求 输出序列 解： 根据初始条件及递推关系得： 差分方程（续） 第七章 离散系统 2）z变换法： 与连续系统用拉氏变换解微分方程一样，用z变换 解差分方程。先对差分方程两边求z变换，使差分 方程变为以z为变量的代数方程，得到C(z)再求反 变换可求得输出序列c(k) 。 例3： 解：差分方程为： 差分方程（续） 第七章 离散系统 或 差分方程（续） 差分方程为： 两边求z变换，用超前定理： 第七章 离散系统 在线性离散系统中,把初始条件为零时，系统输出信号的z变换与输入信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数，或称Z传递函数，用G(z)表示： 8.4.2 脉冲传递函数 线性连续系统理论中，将初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比定义为传递函数。对于线性离散系统，可类似定义一种脉冲传递函数。 1.定义: 第七章 离散系统 脉冲传递函数（续） 所谓零初始条件，是指在 时，输入脉冲序列的各采样值 ，以及输出脉冲序列的各采样值 均为零。 实际上，多数离散控制系统的输出都是连续信号 ，而不是离散的采样信号 。在此情况下， 可以在系统的输出端虚设一个理想采样开关。它与 第七章 离散系统 脉冲传递函数（续） 输入采样开关同步动作，而且采样周期相同。必须 指出，在这种情况下，虚设的采样开关是不存在的， 它只表明脉冲传递函数所能描述的仅是输出连续信 号c(t) 的采样信号c*(t)。 第七章 离散系统 即为系统的 的z变换。 脉冲传递函数（续） 又由于在各采样时刻 ，可以得到脉冲 传递函数的求法为： 通常可以简记 第七章 离散系统 ② ① G(s)表示某一线性系统本身的传递函数，而G(z) 表示线性系统与采样开关两者组合体的脉冲传递 函数,只能理解为G(z)是对应G(s)求出系统的 G(z)，不能理理解为G(z)是G(s)的z变换。 强 调 例4：若 ，求 解： 第七章 离散系统 脉冲传递函数（续） 由于拉氏变换和Z 变换均为线性变换，所以G(s)、g(t)与G(z)之间存在一一对应关系，故也可以由 G(s) 直接查表求得。 2. 开环离散系统的脉冲传递函数 当开环离散系统有多个环节串联组成时，其脉冲 传递函数可根据采样开关的数目和位置的不同而 得到不同的结果。 第七章 离散系统 1）串联环节之间有采样开关： 开环脉冲传递函数（续） 有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲 传递函数等于两个环节各自的脉冲传递函数之积 (可推广到n个)。 第七章 离散系统 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时,其脉 冲传递函数等于两个环节的传递函数之积所对应的z变换(可推广到n个)。但是 2）串联环节之间没有采样开关： 开环脉冲传递函数（续） 第七章 离散系统 2) 开环脉冲传递函数（续） 例4：设 求