新自动控制理论 教学课件 李素玲第5章 5_5.pptVIP

* * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 从奈奎斯特稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半 s 平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么开环系统的Nyquist曲线在（–1，j0）点的右侧且离（–1，j0）点越远，则闭环系统的稳定程度越高；反之，开环系统的Nyquist曲线离（–1，j0）点越近，则闭环系统的稳定程度越低。这就是通常所说的相对稳定性，即稳定裕度。它通过奈氏曲线对（–1，j0）点的靠近程度来度量，其定量表示为幅值裕度hg和相角裕度γ。 5.5 控制系统的相对稳定性 第五章 频率法 1. 幅值裕度hg 幅值裕度用于表示Gk(jω)曲线在负实轴上相对于（–1，j0）点的靠近程度。 Gk(jω)曲线与负实轴相交点的频率为ωg，称作相位穿越频率。 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 此时，ωg处的相角φ(ωg)= –180°，幅值为A(ωg)，开环频率特性幅值A(ωg)的倒数称为幅值裕度，用 hg 表示，即 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 对于幅值裕度也可在Bode图上确定，相位穿越频率ωg在Bode图中对应相频特性上相角为–180°的频率。这时，幅值裕度用分贝数来表示，即 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 幅值裕度的物理意义：稳定系统在相位穿越频率ωg 处幅值增大hg倍或L(ω) 曲线上升Lg分贝，系统将处于临界稳定。若大于hg倍，则闭环系统不稳定。或者说在不破坏系统稳定的条件下，开环频率特性的幅值尚可允许增大的倍数。 第五章 频率法 2. 相角裕度γ Gk(jω)曲线与单位圆相交点的频率为ωc ，称作幅值穿越频率，又称为截止频率或剪切频率。此时， ，相角为φ(ωc) 。 第五章 频率法 相角裕度γ（续） 相角裕度是指幅相频率特性的幅值 时的向量与负实轴的夹角，用γ 表示。按定义有 第五章 频率法 相角裕度γ（续） 通常情况下，对于稳定系统，γ0 ；不稳定系统，γ0 。为使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正值。 第五章 频率法 相角裕度γ（续） 对于相角裕度同样也可在Bode图上确定，截止频率ωc在Bode图中对应幅频特性上幅值为零分贝的频率，即为L(ω)与横轴交点处的频率。则相角裕度就是φ(ω)上对应ωc处的相角与-л线的差值。 第五章 频率法 相角裕度γ（续） 相角裕度的物理意义：稳定系统在截止频率ωc 处相角滞后增大γ度，系统将处于临界稳定。若超过γ度，则系统不稳定。或者说在不破坏系统稳定的条件下，可允许增大的开环频率特性的滞后相角。 第五章 频率法 例：某单位反馈系统的 试分别求 K=2和K=20时系统的 解： 稳定裕度（续） 用渐近法 幅值裕度和相角裕度通常作为设计和分析系统的频域指标，一般系统要求γ=30°～60 ° ， hg ≥2，即Lg≥6dB。 第五章 频率法 稳定裕度（续） 第五章 频率法 稳定裕度（续） 第五章 频率法 稳定裕度（续） 第五章 频率法 稳定裕度（续） 2） 第五章 频率法 稳定裕度（续） 第五章 频率法 稳定裕度（续） 第五章 频率法 * * *