双足机器人关节动设计与协调运动规划.pdfVIP

aE塞交通态堂亟±堂焦i金塞 生塞撞襄 中文摘要 摘要：双足步行机器人的研究已有40多年的历史，目前已成为机器人研究领域的 主要研究方向之一。结合分析近几年国内外双足步行机器人的相关研究，在其己 实现准动态步行的基础上，为了进一步提高双足步行机器入的行走速度，本文从 机器人的机构本体到整体的协调运动及能耗、外部环境等各个方面做了进一步的 优化改进，针对动态行走中影响速度的方面进行了研究。 首先，根据双足机器人本体的结构特点，对四肢及身体的所有杆件定义坐标系， 采用D-H法前置模型的坐标变换，对步行机器人四肢串联机构及身体本体进行了 重心合成计算，建立并分析其支链的动力学模型，分别对快速移动中单腿支撑期 以及双腿支撑期对应采用了串联与并联的动力学模型分析方法。关节机构方面， 为了适应快速移动中冲击力大的要求，提供局部关节的转动限位，增加整体稳定 性与负载功率比，设计并采用了改进的“筋”动力耦合关节作为驱动，使关节机 构设计更加类人化。 其次，由单摆理论演化而来的抵消规律，将上肢摆臂及上体扭转产生的运动补 偿，用来抵消下体快速运动产生的“自扭”现象，使上下整体协调运动，并确定 质心运动的边界条件，进一步提高机器人快速移动中的稳定性及抗干扰能力。分 析中提出“腿三角”与“臂三角”的概念，对机器人多体系统进行了合理有效的 简化，便于最终的运动控制与仿真分析。在影响机器人行进速度的其他方面，如 路面状况及冲击能耗问题，也做了进一步的综合分析。 最后，在机器人动力模型合理有效简化的基础上，通过三维动力学仿真软件， 对平地上机器人的快速移动进行了仿真，分析整体协调运动后关节输出的数据结 果，验证了理论分析的可行与不足之处，确定增加稳定性需进一步改进的方面。 关键词：双足机器人；协调规划；运动补偿；运动学；稳定性 分类号：TP24 ABSTRACT：Theofresearchin robothasmorethan40 present, history biped years。At become main area tothedomestic ithas oneoftheresearchofthe robotics．According andinternationalresearchin robotal lastfew Oilthe biped years．based further statefor the robot text speed,this permitted-dynamicimprovingbiped optimized several of the coordinate the robot,suchas structure，the aspects global motion,the of andtheexteriorenvironmentetc．Andthistexthasresearched consumptlouenergy influence the stateinthe ofrobot dyx均anic speed． tothe of robot textdefined