凿岩机器人双三钻臂自适应控制策略研究.pdf

生堕查堂堡主堡塞————————————!!墨 摘要 应用计算机实现液压凿岩台车的高度自动化是当今世界各国液压凿岩设备发展的主 流，而双三角钻臂因为性能优良而被广泛应用于液压凿岩台车中。双三角钻臂属于直接定位 钻臂，在工作区间可将钎头直接移位到目标位置。为了防止干涉、实现直接和精确定位，需 要控制钻臂严格按规划轨迹移位。论文以实现双三角钻臂轨迹跟踪定位控制为目的，从双三 角定位机构这一实际非线性对象出发，而展开对一般非线性系统的辨识、预测与控制的研究， 然后将研究结果又回过来应用于双三角钻臂这一特定对象，主要内容如下。 论述了国内外液压凿岩设备的发展概况及非线性控制系统的研究现状，对双三角钻臂 移位控制策略和方案选择进行了论证，指出了采用自适应控制策略的合理性；根据双三角钻 臂的结构和运动特性．建立了直角坐标系和斜角坐标系，通过JL何分析导出了钻臂各物理量 之间的变换或换算关系，为舣三角钻臂各液压缸运动速度的决策利钻臂位姿检测过程中的标 度变换打卜J了基础：在分析了双三角钻臂运动特性的基础上，提出了一种双三角钻臂支臂缸 运动速度的全程决策方法．为实现双三角钻臂平稳运行和直接定位控制创造了条件；从液压 系统的基本方程入手。建立了双三角钻臂平行璇动机构的简化模型．导出了连续时间输入输 出传递函数、连续时间状态空间表达式、离散时间输入输出模型和离散时间状态空间表达式 四种模型形式，通过对钻臂的结构和受力分析．导出了模型中的参数和液压缸负载力的估算 公式和估算方法，为控制系统设计和仿真研究打下了基础；在介绍了确定性非线性系统和随 机非线性系统的回归输入输出模型的基础上，给出并证明了随机非线性系统的时变线性模型 的存在性定理。通过分析系统闭环预瓤4存在的缺陷，并为了改善闭环预测性能，为一般系统 提出了三类更简便实用的输入输出离散时间模型：即非齐次时变线性模型、非齐次增量型时 变线性模型和增量型一元线性回归模型，给出并证明了其存在性定理；针对增量型一元线性 回归模型推出了投影算法、加权限定记忆回归法的参数估计算式，并提出了一种新的滚动多 模型加权平均参数估计算法，针对非齐次时变线性模型和增量型非齐次时变线性模型给出了 渐消记忆递推最小二乘法和投影算法的参数估计算式，上述模型及其相应的参数估计方法为 结构来知的一般系统的辨识与预测提供了便利：应_Hj稳态运行时阀控液压缸的运行速度与电 液比例伺服放火器输入电压的近似比例关系，并应用前一采样时刻对象的输入输出数据来确 立这种关系，提出了保持两支臂缸运行速度之比为给定值的静态速比自适应控制方案；应用 自适应广义预测控制理论，针对双三角钻臂具体的CARIMA模型，推出了具体的自适应广 义预测控制算法；沿用自适应广义预测控制的理论与方法．提出了分别基于上述三类模型的 自适应多步预测控制策略和自适应单步预测控制策略；分别采用上述三类模型的逆作为逆控 制器，并与一阶滤波器串联构成双重自校正控制器，引入智能控制的基本方法，在控制过程 中通过监测模型特征来作出控制决策，形成了以tl适应逆控制为主、常规控制为辅的智能自 适应逆控制策略；对原有双三角钻臂凿岩台车进了改造．设计和研制了一套完拯的凿岩机器 人两级计算机控制系统，在这一实验平台上对双三角钻臂控制系统进行了实验研究，完成了 上述各种控制策略的验证工作。实现了基于上述各种控制策略的双三角钻臂直接定位控制。 论文为实现双三角钻臂轨迹跟踪和精确定位控制提供了一套完整了理论与方法．有关 非线性控制系统的研究成果可推广应用于一般1=业生产过程的控制。 关键词 凿岩机器人，嵌三角钻臂，非线性系统，定位控制，臼适麻控制 ±塑查堂堡主堡苎 些!里塑 ABSTRACT torealizethe automation drillisachief Usingcomputer highly ofhydrenlicrig development of reck double boomis usedin hydmulic triangle widely hydraulic越U drillingequipment,end