新计算机控制技术与应用第2版 教学课件 刘国荣　梁景凯 第02章.pptVIP

第二章 计算机控制系统理论基础 第一节 采样过程与采样定理 第二节 零阶保持器 第三节 z变换理论 第四节 采样控制系统的数学模型 第五节 采样控制系统的稳定性分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 第七节 采样控制系统的动态性能分析 第一节 采样过程与采样定理 第二节 零阶保持器 第三节 z变换理论 第四节 采样控制系统的数学模型 第五节 采样控制系统的稳定性分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 第七节 采样控制系统的动态性能分析 由图可见 对上式取z变换，可得脉冲传递函数 即其间无采样开关的两个串联环节的脉冲传递函数，等于这两个环节的传 递函数乘积的z变换。 （2）环节之间有采样开关 此种情况见图7-13(b)。 由图可见 ， 分别对以上两式取z变换，得 因而有 由此可得等效的脉冲传递函数为 即其间有采样开关的两个串联环节的脉冲传递函数，等于这两个环节的脉冲传递函数的乘积。 以上分析表明，被采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数等于这两环节的脉冲传递函数之积。这个结论可以推广到有n个环节串联而各相邻环节之间都有采样开关分离的情形。无采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数等于这两个环节传递函数之积的z变换。显然，这一结论也可以推广到有n个环节直接串联的情况。环节之间存在采样开关与否时的脉冲传递函数不相等。 例2-11 设 ， ，求脉冲传递函数 解 （1） （2） 根据以上分析比较，显然 。 4 闭环系统的脉冲传递函数 在连续系统中，闭环系统的闭环传递函数和系统的开环传递函数之间有着确定的关系，而在采样系统中，闭环脉冲传递函数还与采样开关的位置有关。 采样系统结构如图 2-10所示。因为z变换是对离散信号进行的一种数学变换，所以系统中的连续信号都假设离散化了。用虚线表示采样开关，均以周期T 同步工作。由图2-10可得 对以上两式取z变换得 即 系统输出 取z变换后，得 代入得 即闭环系统脉冲传递函数为 图2-10 闭环采样系统结构图 在线性连续系统中，判别系统的稳定性是根据特征方程的根在s平面的位置。若系统特征方程的所有根都在s平面左半平面，则系统稳定。对线性离散系统进行了z变换以后，对系统的分析要采用z平面，因此需要弄清这两个复平面的相互关系。 1 z 平面和s 平面的关系 z 平面和s 平面的关系为 其中s 是复变量，即 代入，并写成以下的极坐标形式 其中 ， 不难看出，s 平面和z平面有着如下的对应关系： 由此可见，s左半平面对应于z平面以原点为圆心的单位圆的内部，s平面的虚轴对应于z平面上的单位圆，s右半平面对应于z平面上以原点为圆心的单位圆的外部。如图2-11所示。 图 2-11 s平面在z平面上的映像 2 z 平面内的稳定条件 s域到z域的映射复变量s和z的相互关系为 ，式中T为采样周期 s域中的任意点可表示为 ，映射到z域则为 于是，s域到z域的基本映射关系式为 若设复变量s在S平面上沿虚轴移动，这时s＝jω，对应的复变量 。后者是Z平面上的一个向量，其模等于1，与频率ω无关；其相角为ωT，随频率ω而改变。 可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。 当s位于S平面虚轴的左边时，σ为负数，