新计算机控制技术与应用第2版 教学课件 刘国荣　梁景凯 第03章.pptVIP

第三章 计算机控制系统设计方法 第一节 连续域----离散化设计 第二节 最少拍数字控制系统的设计 第三节 最少拍无波纹数字控制系统设计 第四节 大林算法 第一节 连续域----离散化设计 设计原理和步骤 实质是将数字控制器部分看成是一个整体，其输入和输出都是模拟量，因而可等效为连续传递函数De(s)。 连续域-离散化设计的步骤如下： 第1步：根据系统的性能，选择采样频率，并设计抗混叠前置滤波器。 第2步：考虑ZOH的相位滞后，根据系统的性能指标和连续域设计方法，设计数字控制算法等效传递函数Ddc(s)。 第3步：选择合适的离散化方法，将Ddc(s)离散化，获得脉冲传递函数D(z)，使两者性能尽量等效。 第4步：检验计算机控制系统闭环性能。若满足指标要求，进行下一步；否则，重新进行设计。 改进设计的途径有： 选择更合适的离散化方法。 提高采样频率。 修正连续域设计，如增加稳定裕度指标等。 第5步：将D(z)变为数字算法，在计算机上编程实现。 各种离散化方法 最常用的表征控制器特性的主要指标： 零极点个数； 系统的频带； 稳态增益； 相位及增益裕度； 阶跃响应或脉冲响应形状； 频率响应特性。 1 一阶向后差分法 (1)离散化公式 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 当?=0 （s平面虚轴），s平面虚轴映射到z平面为该小圆的圆周。 当? 0（s右半平面），映射到z平面为上述小圆的外部。 当? 0（s左半平面），映射到z平面为上述小圆的内部。 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 ③变换前后，稳态增益不变。 ④离散后控制器的时间响应与频率响应，与连续控制器相比有相当大的畸变。 2. 一阶向前差分法 (1)离散化公式 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 ②若D(s)稳定，则D(z)不一定稳定[改进方法是适当减少采样周期T ]。 3.双线性变换法（突斯汀-Tustin变换法） (1)离散化公式 (2)主要特性 ① s平面与z平面映射关系 当?=0（s平面虚轴)映射为z平面的单位圆周。 当? 0（s右半平面），映射到z平面单位圆外 。 当? 0（s左半平面），映射到z平面单位圆内 。 ②若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 (2)主要特性 ③频率畸变：双线性变换的一对一映射，保证了离散频率特性不产生频率混叠现象，但产生了频率畸变。 (2)主要特性 ④变换前后，稳态增益不变。 ⑤双线性变换后D(z)的阶次不变，且分子、分母具有相同的阶次。并有下式成立： 4. 修正双线性变换 (1)离散化方法 5. 零极点匹配法 (1)离散化方法 (2)主要特性 ① 零极点匹配法要求对D(s)分解为极零点形式，且需要进行稳态增益匹配，因此工程上应用不够方便。 ② 由于该变换是基于z变换进行的，所以可以保证D(s)稳定，D(z)一定稳定。 ③ 当D(s)分子阶次比分母低时，在D(z)分子上匹配有(z+1)因子，可获得双线性变换的效果，即可防止频率混叠。 6. 其他离散方法 (1) z变换法（脉冲响应不变法） 第三节 最少拍无波纹数字控制系统设计 纹波产生的原因及设计要求 设计无波纹系统的必要条件 最少拍无波纹系统 的一般确定方法 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： A/D输出与输入关系： 系统低通且 采样频率较高 D/A的频率特性： 等效连续 传递函数 计算机实现算法D(z)的计算表示： 设计时常近似为： 图3-1计算机控制系统典型组成 等效离散 D(z) D(s) 数值积分法 一阶向后差法 一阶向前差法 双线性变换法及修正双线性变换法 零极点匹配法 保持器等价法 z变换法(脉冲响应不变法) 离散化方法 实质：将连续域中的微分 用一阶向后差分替换 做z变换，得 s与z之间的变换关系 比较 图3-2向后差分(矩形积分)法 图3-3 向后差分法的映射关系 (3) 应用 由于这种变换的映射关系畸变严重，变换精度较低。所以，工程应用受到限制，用得较少。 实质：将连续域中的微分 用一阶向前差分替换 做z变换，得 s与z之间的变换关系 比较 图3-4向前差分矩形积分法 向前差分法的映射关系图 (3) 应用 由于这种变换的映射关系畸变严重，不能保证D(z)一定稳定，或者如要保证稳定，要求采样周期较小，所以应用较少。 平移放大关系 实质：将梯形面积近似代替积分 进行z变换，得 s与z之间的变换关系 比较 图3-5 梯形积分法 图3-6 双线性变换映射关系 s域角频率 z域角频率为?D 图3-8双线性变换的频率关系