基于LMS算法的主动悬挂控制研究.pdf

第36卷第4期 中国农机化学报 V01．36No．4 2015年7月 ofChinese Joumal Mechanization 2015 Agricultural Jul． 基于LMS算法的主动悬挂控制研究* 李广军1’2，谢敏3 (1-江苏理工学院，江苏常州，213001；2．人工智能四川省重点实验室，四川自贡，643000； 3．西南交通大学峨眉校区，四川峨眉，614202) 摘要：提出一种基于LMs算法的主动悬挂控制失效解决方案，给出基于该算法的主动悬挂控制结构，分析该结构失效的根本原因在于误 差不趋近于零。提出对车辆输入可控力进行限幅值的方法来解决失效问题，避免可控力随着误差的增大而增加，并以某二自由度的车辆 悬挂系统进行仿真。仿真结果显示，限制车辆输入的可控力幅值，可有效地降低车体振动加速度、振动速度和车轮动载荷。 关键词：LMs算法；主动悬挂；失效；可控力 中图分类号：U463．33文献标识码：A 文章编号：2095—5553(2015)04一018卜04 李广军，谢敏．基于LMs算法的主动悬挂控制研究[J]．中国农机化学报，2015，36(4)：181～184 I。i Min．Researchonactive controlbasedonLMS ofChinese Mechaniza Guan画un，xie suspension algo“thm[J]．JournalAgricultural tion，2015，36(4)：18l～184 量的动挠度，取得了一定的控制效果。但随着运行时 0 引言 间增加，减振效果不佳，甚至恶化，作者并未分析产生 车辆在运行时，受外部激励信号而产生振动，使车 该情况的根本原因。针对该算法失效问题，本文将从 辆稳定性和舒适性都有所降低。为了提高车辆运行质 理论和实验两个角度加以分析，并给出解决方案。 量，一般多采用悬挂系统来抑制振动。传统的车辆悬 1 LMS算法基本原理 挂系统由弹性元件和阻尼元件组成，系统工作时并不 需要外界能源，只是耗散或暂时储存能量，这种悬挂方 基于自适应滤波器的LMS算法如下‘11。14|： 式即所谓的被动悬挂[1]。被动悬挂采用开环控制方 P(以)一d(挖)一硼丁(以)z(超) (1) 式，悬挂参数在运行中无法实时调整，其特性仅仅与元 y(咒)一叫了’(咒)z(，z) (2) 件相对运动有关，而与外部激励信号无关。这种悬挂 (3) 叫(咒+1)一侧(以)+2卢(挖)e(挖)z(以) 系统只能被动地存储和吸收外界能量，不能主动适应 式中：z(押)一一输人信号； 车辆行驶状况和外界激励的变化，适应能力很差，限制 y(行)——输出信号； 了车辆减振性能的改善。主动悬挂的提出为车辆减振 d(挖)——期望信号； 技术提供了新的方法。20世纪60年代，提出了主动 锄(竹)一自适应滤波器的系数向量； 悬挂的思想，后来在火车和汽车车辆减振技术中得到 麒(押)——步长； 了广泛的应用[1。]。主动悬挂采用闭环控制方式，根据