新自动控制原理 教学课件 张冬妍 第4章 线性控制系统的根轨迹分析法.pptVIP

利用Matlab绘制系统的根轨迹图十分方便。Matlab专门 提供了绘制根轨迹的函数： rlocus，pzmap 等，使根轨 迹绘制变得更加轻松自如。 ［p,z］=pzmap(sys) %计算系统的零极点 pzmap(p,z) %绘制系统的零极点图 rlocus(sys) %绘制系统的根轨迹 [r,k]=rlocus(sys) %计算根轨迹增益值和闭环极点值 [k,poles]=rlocfind(sys) %计算鼠标拾取点处的根轨迹 增益和闭环极点 [k,poles]=rlocfind(sys，p) %计算最靠近给定闭环极点p 处的根轨迹增益 例4-11 已知一单位负反馈系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的根轨迹图；在根轨迹图上任选一点，并计算该 点的增益K及其所有极点的位置。 解：输入以下命令 num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.4 1])); sys=tf(num,den