新自动控制原理 上 教学课件 谢昭莉 第4章.pptVIP

本章小结 * 控制系统的性能与其闭环零点、极点在s平面的分布位置有密切的关系。对于高阶系统，其闭环极点在s平面的位置是十分难以确认的。根轨迹法提供了一种避免直接求取闭环极点，而通过开环零点、极点作图的方法求取系统闭环极点的简便方法。 由根轨迹方程得到的幅值条件和相角条件可以推出一系列绘制根轨迹的法则，利用这些法则就能够比较简单、快速的绘制出系统根轨迹的大致形状。 根轨迹的绘制除了以开环增益为参数绘制以外，还能够以系统其它参数为变量绘制参数根轨迹。当系统中出现局部正反馈，或者出现非最小相位环节时，系统根轨迹的绘制需要按照零度根轨迹的绘制法则绘制。 由于根轨迹反映了系统闭环极点的信息，所以在根轨迹上，可以通过系统零、极点位置，应用闭环主导极点的方法对系统进行“稳、准、快”的分析。 习题 * 4-2 4-3 4-5 4-6 4-8 4-10 4-12 Thank you 本章结束 * 二.零度根轨迹图的绘制 * 【例4-8】 控制系统结构图如图4-16所示，试绘制控制系统内环回路的根轨迹图，并确定使内环回路稳定的K值范围。 解 内环回路的开环传递函数为 * 解 1）根轨迹的分支数： 3条 2）根轨迹的起始点：－3，－1＋j，－1－j 终止点： ∞ ，∞， ∞ 3）实轴上的根