东北大学机械原理考研复试教案之3运动及_4力分析(2010版).ppt

平面机构的运动分析 3.2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 3.2.2瞬心的数目 瞬心的求法 三心定理 3.3 Ⅱ级机构的运动分析 例：六杆机构运动分析 分析（杆组调用）顺序 1) 分析原动件，求出3点的运动参数； 2)已知2、3点的运动参数，分析RRR杆组，求出4点及1、2构件的运动参数； 3) 以2、3位参考点，刚体上任一点的运动分析，求出5、8、7点的运动参数； 4) 已知2、5点的运动参数，分析RRP杆组，求出6点及4、5构件的运动参数； 5) 以5位参考点，刚体上任一点的运动分析，求出9点的运动参数 机构动态静力分析的目的和方法 目的 确定运动副反力 求平衡力（力偶） 假定在主动件等速回转情况下，作用在主动件上的驱动力或从动件上的生产阻力 方法 根据达伦贝尔原理，将惯性力作为假想的外力加在构件上，可用静力学方法进行力分析，称为动态静力分析（Kineto-static Analysis) §4.2 机构动态静力分析的基本原理 机构动态静力分析的步骤 将机构按主动件及杆组进行分解 从主动件开始进行运动分析 计算各构件的惯性力及惯性力矩 从外力已知的杆组开始，依次对各杆组进行动态静力分析，求出各运动副反力 对平衡力作用的构件进行分析，求出平衡力 机构动态静力分析例 * 瞬心是作相对运动两构件的瞬时等速重合点, 瞬心法是机构速度分析图解法的一种形式，简单。 N－瞬心数 n－构件数 观察法 P12 P12在无穷远 P12 P12在公法线上 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上. K Vk1 Vk2 1 2 P23 1 2 p13 p12 3 ∞ p14 p12 p34 1 2 3 4 p23 ∞ ∞ p13 p24 机架+主动件 基本杆组 机构 + 主动件①的运动参数角位置θ、角速度ω、角加速度ε已知，可求出2点的运动参量位置p、速度v、加速度a;对于②、 ③杆件组成的RRR杆组，2、4两外运动副的运动参量也已知，可求出3点的运动参数及②、 ③杆件的运动参数。 1 2 3 4 ② ③ ① 机构运动分析的步骤： 画出机构简图，把各构件和有关点编号； 拆分杆组； 对主动件进行运动分析，求出与其他构件连接点处的运动参数； 从与主动件联接的构件开始，找出外运动副已知的基本杆组对其分析； 若杆组中还有其他待求点，应用刚体上任一点参数公式，求出各点的运动参数。 已知机构各尺寸及gam1=－30°, gam2= －10°,点1(0.0,0.0),点2(0.26,0.15) ω1=10 1/s 1 2 x y 求各构件质心的运动参数 2 x y 1 3 7 4 5 9 6 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 8 画出机构简图，把各构件和有关点编号； 拆分杆组； 1 3 ① 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ p15 p25 p23 p14 ∞ 5 1 2 4 3 p12 p13 5 1 2 4 3 5 1 2 4 3 5 1 2 4 3 P24——P23 P34 P14 P12 P45—P14 P15 P25 P24 P34 P35——P15 P13 P25 P23 P13——P12 P23 P14 P34 p24 P45 P35 1 2 3 4 5 6 3-6 用瞬心法求 p16 P45 P24 p25 p23 P35 p36 p12 p14 p13 4.2 机构动态静力分析的基本原理 主要内容 4.3 Ⅱ级机构的动态静力分析 反力特点: 大小 方向 作用点 转动副 移动副 高 副 结论：低副两个力的未知要素 高副一个力的未知要素 每个构件的静力平衡方程有三个 n个构件用Pl个低副和Ph个低副连接，引入2Pl+Ph个力未知要素，杆组的静定条件： 结论：所有自由度为零的杆组（基本杆组）都是静定的 工艺阻力为水平方向，作用于6点，滑块向右移动时其值为－5000N，相左移动时其值为零。 1 2 x y 构件号 1 2 3 4 5 质心位置点号 1 7 8 9 6 质量 (kg) 50 14 35 39 120 转动惯量 (kg-m 2 ) 1.3 0.55 0.7 10.5