武汉理工大学自动控制原理课程设计.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 章达 专业班级： 自动化1102 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统建模与时域特性分析 初始条件： 图示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=6Ω，La=12mH，J=0.006kg.m2,Ce=Cm=0.4,f=0.2,i=0.1。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 当Ka由0到∞变化时，用Matlab画出其根轨迹。 Ka＝10时，用Matlab画求出此时的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。 求出阻尼比为0.7时的Ka，求出各种性能指标与前面的结果进行对比分析。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 熟悉MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（三天） 撰写说明书。 （二天） 课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 随着控制技术的发展，产生了形形色色的自动控制系统。相应地就有了控制系统的各种分类方法。而从研究控制原理特别是研究控制系统的设计方法角度来看，可以把自动控制系统分为随动系统和恒值调节系统两大类。 随动系统的任务是保持被控制量等于某个不能预知的变化量。在随动系统中，被控制量的整体值得变化居于主导地位。在随动系统中，较常见的一种是位置随动系统，位置随动系统的根本任务是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负载的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量。位置随动系统中的位置指令（给定量)和被控制量一样也是位移，当然可以是角位移，也可以是直线位移，所以位置随动系统必定是一个位置反馈控制系统。 在实际生产中，电动机带动生产机械运动的表现不一定都是转速，也可能是生产机械产生一定的位置移动，这时需要控制的量就不再是转速了，而是控制对象的角位移或线位移,此时必须采用位置随动系统才能满足控制要求。 建立和研究控制系统的数学模型，是控制研究者首先重视的问题，有了正确的数学模型，方能定量研究对象的运动。而定量的分析也有很多种分析方法，本文主要研究的是位移随动系统的时域分析法 ，即通过分析系统的输出响应，讨论线性连续系统的动态性能。 关键词：自动控制系统、位置随动系统、数学模型、时域分析法  目 录 1 位置随动系统数学模型的建立与分析 1 1.1位置随动系统电路图 1 1.2 位置随动系统的工作原理 1 1.3位置随动系统的框图 2 1.4位置随动系统的基本组成环节 2 1.4.1自整角机 2 1.4.2功率放大器 3 1.4.3测速电机 3 1.4.4伺服电机 4 1.4.5减速器 5 1.5位置随动系统结构图 6 1.6位置随动系统的信号流图 7 1.7系统的开环传递函数与闭环传递函数 7 2 根轨迹的绘制 8 2.1根轨迹法 8 2.2 Matlab 的使用 9 2.2.1 Matlab 函数功能介绍 9 2.2.2 源程序