自动控制原理 简明教程第一章wangqf.pptVIP

(c)等幅振荡过程: 被控量y(t)的动态过程是一个持续等幅振荡过程，始终不能到达新的稳态值，如图1-9（c）所示。这种过程如果振荡的幅度较大，生产过程不允许，则认为是一种不稳定的系统，如果振荡的幅度较小，生产过程可以允许，则认为是一种稳定的系统。 (d)渐扩振荡过程: 被控量y(t)的动态过程不但是一个振荡过程，而且振荡的幅值越来越大，以致会大大超过被控量允许的误差范围，如图1-9（d）所示，这是一种典型的不稳定过程，设计自动控制系统要绝对避免产生这种情况。 自动控制系统其动态过程多属于图1-9（b）的情况。控制系统的动态过程不仅要是稳定的，并且希望过渡过程时间（又称调整时间）越短越好，振荡幅度越小越好，衰减得越快越好。 综上所述，对于一个自动控制的性能要求可以概括为三方面：稳定性，快速性和准确性。 (1)稳定性。自动控制系统的最基本的要求是系统必须是稳定的，不稳定的控制系统是不能工作的。 ? (2)快速性。在系统稳定的前提下，希望控制过程（过渡过程）进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差（偏差）过大。合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 (3)准确性。即要求动态误差和稳态误差都越小越好。当与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。 2、典型外作用（第三章中介绍） 总结:经典控制理论的分析方法为复数域方法,以传递函数作为系统数学模型，常利用图表进行分析设计，比求解微分方程简便。 优点:可通过试验方法建立数学模型，物理概念清晰，得到广泛的工程应用。 缺点:只适应单变量线性定常系统，对系统内部状态缺少了解，且复数域方法研究时域特性，得不到精确的结果。 1.5 自动控制系统的分析与设计工具 Matlab在控制器设计、仿真和分析方面的功能。六个控制类工具箱：系统辨识工具箱，控制系统工具箱，鲁棒控制工具箱，模型预测控制工具箱，模糊逻辑工具箱，非线性控制设计模块。 系统建模； 系统分析； 系统设计 本章小结 本章首先介绍了什么是自动控制，介绍了自动控制理论中常用的术语：被控对象，参考输入信号（给定值信号），扰动、偏差信号、被控量、控制量和自动控制系统等。 本章还介绍了自动控制系统的组成及其方框图。说明什么是开环控制系统和闭环控制系统，并指出实际生产过程的自动控制系统，绝大多数是闭环控制系统，也就是负反馈控制系统。本章还介绍了自动控制系统的若干分类方法。 本章介绍了对自动控制系统的性能要求，即稳定性、快速性和准确性。一个自动控制系统的最基本要求是稳定性，然后进一步要求快速性和准确性，当后两者存在矛盾时，设计自动控制系统要兼顾两方面的要求。 自动控制理论发展的四个阶段，即经典控制理论，现代控制理论，大系统理论和智能控制理论阶段。 课程简介 课程意义：信息基础的基础之一 课程特点： 专业基础课：控制领域的首门课程 专业理论课：主要学习控制理论中的基本理论 理论性强：高等数学和工程数学为工具 内容丰富，学时多，作业多，另有课程设计 教材和主要参考书 教材： 自动控制原理简明教程（第二版）(1-7章），胡寿松编，科学出版社 参考书： 自动控制原理（第四版），胡寿松编，科学出版社 陶琳 自动控制原理学习指导，中央广播电视大学出版社 胡寿松 自动控制原理习题集，科学出版社 第一章 控制系统导论 本章提纲 1.1自动控制的基本原理与示例 1.2 自动控制系统的分类 开环、闭环、组成 1.3 对控制系统的基本要求 1.4自动控制的分析与设计工具 本章小结 本章提要 本章提要：本章将讨论自动控制的基本概念，自动控制系统的分类，对控制系统的基本要求，自动控制的历史等问题。 1.1自动控制的基本原理 1. 自动控制技术及其应用 自动控制作为一种技术手段已广泛地应用于工业、农业、国防乃至日常生活和社会科学许多领域。 自动控制就是指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（如设备生产过程等）的工作状态或简称被控量（如温度、压力、流量、速度、pH值等）按照预定的规律运行。实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体称为自动控制系统。 从物理角度上来看，自动控制理论研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况；从数学角度上来看，研究的是输入与输出之间的映射关系；从信息处理的角度来看，研究的是信息的获取、处理、变换、输出等问题。 随着科学技术的进步，自动控制的概念也在扩大，政治、经济、社会等各个领域也越来越多地被认为与自动控制有关。现在已发展成为一门独立的学科——控制论。其中包括：工程控制论、