一种三自由度并联动力头___A3头的运动学标定方法的研究.pdf

摘要 本文密切结合飞机大型结构件高速铣削加工的需求，系统研究了一种具有我 国自主知识产权的新型三坐标并联动力头——A3头的运动学标定问题。内容涉 及A3头的运动学分析、可将影响动平台位姿精度的可补偿与不可补偿误差源有 效分离的误差建模方法、基于球杆仪信息检测的运动学标定技术，及其计算机仿 真与实验验证。主要研究成果如下： 在建立3-RPS并联机构位置正逆解模型的基础上，基于矢量链法提出建立该 机构全误差模型的建模方法，该方法通过将误差闭环方程向支链驱动与约束 方向投影，进而获得末端位姿误差与支链几何误差源的线性映射模型，具有 建模思路清晰，且可有效分离可补偿与不可补偿误差源，并具备一定的通用 性的优点。在此基础上，通过灵敏度分析，为抑制末端不可补偿误差的零部 件公差设计提供了理论依据。 建立基于球杆仪信息检测的运动学标定模型，并根据误差源特征提出一种具有 分层递阶格式的运动学标定方法，该方法首先识别出初始位形的支链零点误 差，其次利用球杆仪识别其它几何误差源。鉴于利用该方法识别出的误差源 处于同一数量级，进而提高了辨识结果的置信度。 提出了基于修正系统输入的误差补偿策略，并以几何误差的可辨识性及辨识的 抗扰动性为依据规划测量位形