复杂环境自主移动焊缝跟踪机器人控制系统研究.pdf

? ； Jl rl ㈨㈣㈣㈣删舢 18Ill+114r {Ylllll9ll7llll|《|i廿。 摘要 摘 要 为了增强船体的强度，小格子形框架结构被广泛应用于船舶制造中。这些 格子形框架空间狭小、结构复杂，它们之间由排水孔相连，从而导致了焊缝的 不连续。针对上述情况，研制了一种能够对多种复杂的连续和不连续焊缝进行 自动跟踪焊接的轮式移动机器人。该机器人以旋转电弧传感器为技术核心，配 合激光视觉传感器和超声波传感器，对排水孔进行识别和跟踪。文章主要包括 以下内容： 首先，确定了机器人运动机构设计方案，既轮式移动平台进行粗跟踪，十 字滑块进行精确跟踪。完成了电机选购，并对参数进行初始化。通过实验对 轮子运动性能进行分析，得出了运动方程。最终完成了机器人本体硬件平 台的搭建。 其次，设计了该焊接机器人的控制系统。采用PCI04系列板卡，实现主控 制系统和机器人本体的集成。设计了有多种传感器组成的信息传感系统。设计 了无线遥控盒以实现对机器人的手动控制。完成了系统软件的设计。 再次，对采集到的激光图像进行处理和分析，对激光图像和机器人位姿变 化间的关系进行实验研究，在前人研究的基础上，设计了不连续焊缝跟踪控制 器。 最后，以PDA为控制终端，按照网络应用程序设计思想，基于TCP协议， Studio 依托Visual 2005平台，对机器人远程控制功能进行了试探性开发。 关键词：焊接机器人；控制系统；不连续焊缝；远程控制；焊缝跟踪； Abstract ABSTRACT Inordertoenhancethe ofthe small frameis strengthhull，thelattice—shaped usedin frameworkshavesmall lattice—shaped space， widely shipbuilding．The connected in a structures，and’arebydrainageholes，resulting complex seam．Forthe kindofwheeledmobilerobothave non-continuous welding above，a andweldthe of been thatCan track varietycomplexwelding developedautomaticly withlaservisualsensorandultrasonic robot seam．Cooperating sensor,theidentify holesbaseditscore electric·-arcsenso