新现代控制理论 教学课件 赵光宙 第五章.pptVIP

§5 解耦控制问题 一、问题的描述 可以得出系统输入到输出的传递关系式： 每一个输入量会影响多个输出量，每一个输出量受到多个输入量的作用。 解耦控制的目标是在合适的控制量u作用下，使递函数矩阵为一对角阵: 则有： 每一个输入量仅影响一个输出量，每一个输出量只受到一个输入量作用。 二、串联补偿解耦 频域综合方法。结构框图： 寻求合适的串联补偿器 ，使闭环系统传递函数矩阵为对角阵。 由第一章，闭环系统的传递函数矩阵为： 的逆阵存在 的逆阵存在 前向通道传递函数矩阵 必须为对角阵。 例5－11 已知受控对象的 传递函数矩阵为： 设计一串联补偿器 ，使闭环系统的传递函数矩阵为： 解： 串联补偿解耦系统方框图： 串联补偿解耦增加了系统的维数，而且补偿器的某些元传递函数会 出现分子多项式阶次高于分母多项式阶次现象，带来工程实现困难及 增加外部扰动作用等问题。 三、状态反馈动态解耦 （一）状态反馈解耦问题 时域综合方法，控制采用状态反馈与输入变换相结合的方案，即 ： 解耦控制系统结构图为： 解耦控制系统的状态空间表达式为： 寻求合适的矩阵对 ，使闭环传递函数矩阵为： 还有两个限制条件： （二）可解耦条件 1． 阶积分逆系统解耦： 对于 ，最简单的解耦设想是在被控对象前串联 ，则串联 后系统的传递函数矩阵为单位阵 。但是逆系统 通常是物理上不可实现的，所以这种解耦设想实际上行不通。 按此思路，如果 的逆系统存在，前面串联一个补偿器 ，使 系统的传递函数矩阵为: 补偿器 称为系统的 阶积分逆系统，这种解耦形式称为 阶积 分逆系统解耦。结构图为： 2．基于状态反馈和输入变换的 阶积分解耦 即解耦后输入 和输出y之间满足: 向量形式为： 表示 是使 的最小k值，有 。 如果 ,上式显含u,则令对应的 ,并停止求导运算；否则继 续进行求导，直至 为止。这时为: 上面的求导运算过程可以得出p个常数 ，它们被称为解耦阶常数。 其定义为: 如果 ，上式显含u ，则令对应的 ，并停止求导运算；否则 受控系统的输出方程可写为: 其中： 可解耦性矩阵 结论：线性定常系统能通过状态反馈和输入变换实现解耦的充要条件 是系统的可解耦性矩阵E非奇异。 于是有向量形式： （1）解耦阶常数 是传递函数矩阵G(s)的第i个行向量 各元素阶差 （分母多项式与分子多项式s最高阶次的差值）的最小值。 因为上面已表示，解耦后系统的输入和输出满足关系： 可见，当且仅当系统的可解耦性矩阵E非奇异，系统能实现解耦。 可求得这时的控制量 的矩阵对 为： 而 表示为： 3．解耦阶常数的性质： 这是因为： 而： 结论成立。解耦阶常数的取值范围应为： （2） 由上式 所以E可写为： （3）闭环系统的解耦阶常数 及对应的行向量 为： （三） 阶积分解耦算法 （1）计算受控系统的解耦阶常数 及其对应的行向量 。有二种算法： 1）给出空间表达式： 2）给出传递函数矩阵： 是G(s) 第i个行向量 各元素阶差的最小值; （2）构造可解耦性矩阵E，若非奇异则进入下一步。 （3）按 ， 确定控制律 ， 其中： （4）得出实现 阶积分解耦的闭环系统： 其闭环传递函数矩阵为： 例5－12 求出将下面系统实现 阶积分解耦的矩阵对 。 解：（1）给出状态空间表达式，所以按1）计算 和 ： h变化时系统的闭环极点如何变化，能否任意变化？ 由经典控制理论的根轨迹法，上式是根轨迹的基本方程式。可见， 当输出反馈矩阵（这里是标量h ）变化时，系