新现代控制理论 教学课件 赵光宙 第四章.pptVIP

2．单输出系统的能观规范型： 应用对偶性原理，也可以得出两点结论： （1）具有能观规范型形式的单输出线性定常系统一定是状态完全能控的。 （2）一个不具能观规范型形式的能观的n阶单输出系统，一定可以通过非奇异变换 化为能观规范型形式，其中变换矩阵的逆阵 为： 这是因为： 系统能观，其能观性矩阵 满秩， 必非奇异 。 由 ，有： 由凯莱－哈密顿定理 及 可得： 由 的式子 又由 及 ，可得： 代入上式得： 所以有： 所以有： 即在具有上面所示的变换矩阵逆阵 的作用下，新状态空间表达式的系统矩阵 和输出矩阵 具有能观规范型形式。 类似于上面能控规范型，也可以按下列方法求得将一个能观系统变 换为能观规范型的变换矩阵P: （1）取 的最后一列为变换矩阵P的第1个列向量 ； （2）变换矩阵为： 上述结论利用对偶性原理可直接得出。 例4－23判断下面系统的能观性，如能观则将它化为能观规范型。 解： 按第一种方法解，有 系统能观，可将它化为能观规范型。 即： 显然是能观规范型形式。 按另一种方法求解，有 与第一种方法求得的变换矩阵一样，显然变换后得出同样的结果。 二、多输入多输出系统 单输入系统的能控性矩阵或单输出系统的能观性矩阵都是 维的，在构造变换矩阵时，可方便地直接将它们的n个列向量或行向 量线性组合得到。 多输入系统的能控性矩阵为 维，当系统能控时，从 个列向量中选取n个线性无关的列向量的方案有很多种。 同理，一个能观的多输出系统，从 维能观性矩阵的 个 行向量中选取 n个线性无关的行向量的方案也有很多种。 因此，多输入多输出系统的能控规范型和能观规范型较之单输入单 输出系统在形式上和构造方法上都要复杂得多。 有“列向搜索”和“行向搜索”两种选取n个线性无关向量的方案。 采用“列向搜索”方案得到旺纳姆（Wonham）能控（能观）规范型； 采用“行向搜索”方案得到龙伯格（Luenberger）能控（能观）规范型。 §6 线性系统的结构分解 一、系统能控性、能观性在线性变换下的属性 （1）非奇异变换下系统的能控性保持不变。 其中 满秩，所以有： （2）非奇异变换下系统的能观性保持不变。 其中P满秩，所以有： 讨论不完全能控或不完全能观的系统。 选取合适的非奇异变换，实现系统结构的有效分解。 二、按能控性分解 设： 表明 中仅有 k个列向量线性无关，取这k个线性无关的列向量 ，再另选取 n-k 个线性无关并与 线性无关的列向 量 ，构成非奇异变换矩阵 ，即： 其逆矩阵为： 变换矩阵P及其逆阵Q有如下性质： 因为 ，对于 有 （1） （2） （3） 所以有： 性质2 性质3 因此，状态不完全能控的系统在上述变换矩阵P的非奇异变换下， 使系统实现按能控性的结构分解，即 为k维能控分状态向量， 为 n-k 维不能控分状态向量。 1．代数判据（或秩判据） ：线性定常连续系统 状态完全 能观的充要条件是系统的能观性矩阵的秩为n，即 证明：应用对偶性原理，对偶系统 为： 的能控性矩阵为： 转置秩不变，即 可见， 的秩等于n是系统 能控的充要条件，显然也是系统能观的充要条件。将上面矩阵称为线性定常系统 的能观性矩阵，记为 。 由代数判据可以证明，引入非奇异线性变换，不改变系统的能控性。 P为满秩阵，所以有： 例4－13 试判别下列线性定常连续系统的能观性： 同样，可以通过计算 维方阵 的行列式来判别能观性矩阵是 否满秩 。 解 求得系统的能观性矩阵为 由计算得到的前三行可得出系统能观的结论，就不必再计算出后面行的具体数值。 2．PBH判据： 线性定常连续系统状态完全能观的充要条件是系统矩阵A的所有特 征值 满足： 应用对偶性原理证明。 也有等价的判据： 例4－14 应用PBH秩判据判别下面系统的能观性： 解: 先求得系统的特征值为： 对于 有 ，其秩为1； 对于 有 ，其秩为2； 不满足PBH秩判据条件，系统状态不完全能观。 3．特征值规范型判据 特征值规范形式，输出量与状态量之间的关系是显式的。 对角线规范型判据： A为对角阵，且对角线上元素互异时，系统状 态完全能观的充要条件是输出矩阵C不存在元素全为0的列。 应用对偶性原理，或者应用PBH秩判据很容易证明该判据。 1） 系统不能观 2） 3） 系统能观 系统不能观 约当规范型判据1：A为约当阵且不同约当块具有不同对角元素时， 系统状态完全能观的充要条件是输出矩阵C的与每个约当块首列对 应的列元素不全为0。 应用对偶性原理，或者应用PBH秩判据很容易证明该判据。 1） 系统能观 系统不能观 系统能观 2） 3） 约当规范型判据2：A为约当阵，但不同约当