新现代控制理论 教学课件 赵光宙 绪论.pptVIP

现代控制理论 浙江大学 赵光宙 zhaogz@ * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 绪 论 一. 经典控制理论及其局限性 1、系统的建模：把对象或过程抽象成具有一定变量（输 入、输出等）关系的系统，并用数学式子表示出它们之间的 关系。 2、系统分析：用成熟的数学理论和先进的计算工具定量 或定性地研究系统的各种性能：稳定性，静态特性和动态特 性等。 3、系统综合(设计) ：对系统设计出控制作用，使系统的 性能满足要求。 系统的研究: 2.系统分析：稳定性：劳斯判据 根轨迹 奈氏判据 静态特性：L终值定理 动态特性：根轨迹 截止频率 谐振频率 谐振峰值 等 1.系统模型：微分方程(常系数线性微分方程) L变换 3.系统综合：根轨迹校正 频率法校正 经典控制理论: 传递函数 可知，用传递函数描述系统，用根轨迹法、频率法分析和设计系统的经典控制理论存在许多局限性： 1、仅适合单变量（一个输入一个输出）、线性的、定常的 系统。 2、其输入—输出的系统描述方式不关心系统内部的运行及 变量的变化，本质上忽略了系统结构的内在特性 。 3、采用工程的试探方法设计系统，依赖经验，不是最优。 但也不能否定它：对线性定常的单变量系统，它简单实用， 易于实现。并也在不断得以改进。 60年代航天技术和先进武器的发展，使这样一些问题 必须得到研究（如飞行器姿态控制）： 1.多输入—多输出系统，变参数系统，非线性系统 2.系统的最优化问题，最小时间系统，最小能耗问题等 3.对随机干扰的处理 现代数学（线性代数，泛函分析，微分几何等）的发展 为系统的定量化研究奠定了基础。 二. 现代控制理论的特点和主要内容 电子计算机的发展和普及成为这种研究的有力工具。 这两篇论文标志控制理论进入了一个崭新的历史时期，整 个60年代理论的蓬勃发展，终于形成了现代控制理论。 主要内容包括： 1.线性多变量系统理论（状态空间描述） 2.卡尔曼滤波理论（最优估计理论） 3.最优控制理论 4.系统辨识理论 等等。 1960年Kalman发表了“控制系统的一般理论”著名论文， 1961年与Bucy合作发表了“线性过滤和预测问题的新结果” 论文。 1.对系统进行精确的数学描述，使控制由一类工程设计方法 提高成为一门科学。 2.从系统结构的内在特性出发研究控制系统，注重系统本质的理论刻划。 3.促进了非线性系统，最优控制，自适应控制，辨识与估计 理论，卡尔曼滤波，鲁棒控制等的发展，使它们成为独立的 学科分支。 其主要特点有： 并不是现代控制理论就可以解决一切问题了，随着经济全球化和生产大规模化，单机、局部自动化走向综合自动化，自动化科学技术面对越来越复杂的系统，表现为： 1.系统结构的复杂性：不确定性，非线性，变量过多，难以 用常规数学工具建模和研究（自动化工厂等）。 2. 任务的复杂性：高产量，低消耗，调度，监控、预警等。 3. 运行环境的复杂性：外部环境的制约、影响（自动车行 驶，挖掘机等）。 面对3C，特别是由于现代控制理论依赖精确的数学模型的 缺陷，从上世纪80年代开始，控制理论向“广度”和“深度”两个 方面发展和开拓，又进入了一个新的发展时期，主要包括： 三. 控制理论的进一步发展