新现代控制理论基础第2版 教学课件 梁慧冰 孙炳达 编 3 线性控制系统的能控性与能观测性修改.pptVIP

第三章 线性控制系统的 能控性与能观测性 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.2 能控性判据 约当标准型判据 秩判据 1、具有约当标准型的系统 （1）系统特征根为单根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 （2）系统特征根有重根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行 元素不全为零。 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.6 能控标准型和能观测标准型 [例]：写出以下传递函数的能控标准I型。 [解]： 无零极点相约，故能控且能观测。可以化为能控标准型。 所以： 能控标准I型为： 2、能控标准II型 其中： 如果单输入线性定常系统： 是状态能控的， 将状态方程化为能控标准II型： 则存在线性非奇异变换： 推导过程： 由凯利－哈密顿定理有： 代入有： 写成矩阵形式： 所以： 由于： 所以： 欲使上式成立，必须有： [解]： 1）判断系统能控性 2）计算特征多项式 3）化为能控标准II型 [例] 试将下列状态空间表达式变换为能控标准II形。 二、单输出系统的能观测标准型 n维线性定常系统 如果状态完全能观测，必有： 上述能观测判据矩阵中，有且仅有n个行向量是线性无关的，可取n个线性无关的行向量或其某种组合构成状态空间的一组基底。所谓能观测标准型，就是系统在上述基底下所具有的标准形式。要使行向量取法唯一，则m=1。故能观测标准型仅讨论SO系统。 1、能观测标准I型（对偶于能控标准II型） 如果单输出线性定常系统： 是能观测的， 则存在线性非奇异变换： 将状态方程化为第一能观测标准型： 其中： 非奇异变换阵为： 证明思路：用对偶原理证明，能观测标准I型，就是其对偶系统的能控标准II型。 以下两系统互为对偶系统： 其中： 的能控标准II型为： 根据对偶关系， 的第一能控标准型为： 根据对偶原理， 的能控标准II型就是 的能观测标准I型。 注：状态转移矩阵互为转置逆，故其变换阵也应该互为转置逆： 2、能观测标准II型（对偶于能控标准I型） 如果单输出线性定常系统： 是能观测的， 将状态方程化为能观测标准II型： 则存在线性非奇异变换： 其中： 将 代入上式，即可得到 。 非奇异变换阵为： 证明思路：仍然用对偶原理证明，能观测标准II型，就是其对偶系统的能控标准I型。 [例]：设线性定常系统用下式描述 式中： 试将状态方程化为能观测标准II型。 注意：非特别标明，能观测标准型指的是能观测标准II型。 [解]： 1）判断系统能观测性 3）计算变换阵，并化为能观测标准II型 2）计算特征多项式 [例]：写出以下传递函数的能观测标准II型。 [解]： 无零极点相约，故能控且能观测。可以化为能观测标准型。 所以： 能观测标准II型为： 3.7 系统的结构分解 按能控性分解 按能观测性分解 按能控能观测性分解 分解的目的： 除了对角线和约当标准型可能明显识别外，其它能控、能观测、不能控和不能观测部分不能显性地表示出来。 结构分解是： 1）最小实现的理论依据：本质上反映状态空间描述的特性 2）状态反馈的基础：能控部分极点可任意配置。 3）状态重构的前提。 一、按能控性分解 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分。为实现做准备。 如果线性定常系统： 是状态不完全能控的，它的能控性判别矩阵的秩 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 其中： 非奇异变换阵： 前n1列为Qc中n1个线性无关的列，其余列在保证Rc非奇异下任选。 能控性分解示意图： 其中 是n1维能控部分： 其中 是n-n1维不能控部分： u不能直接控制 ，而 未来信息中又不含 的信息。 能控部分 不能控部分 二、按能观测性分解 目的：将系统显性地分解为能观测和不能观测两部分。 观测器设计基础。 如果线性定常系统： 是状态不完全能观测的， 它的能观测性判别矩阵的秩： 则存在非奇异变换： 将状态空